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[发明专利]清洁机器人控制方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质-CN202310893237.6在审
发明人：龚鼎;杜川;王锦涛 -专利权人： 云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人控制方法，包括：响应于清洁机器人离开基站执行清洁任务，获取并记录基站当前位置的第一位置信息；在执行清洁任务的过程中，响应于接收到的由基站发送的标志信号，获取并记录清洁机器人当前位置的第二位置信息；在所述清洁机器人需返回所述基站的情况下，根据第一位置信息和/或第二位置信息控制清洁机器人返回基站。本申请能够在清洁机器人执行清洁任务的过程中控制机器人与基站通信，根据基站检测到其清洁腔内进入外物而产生的信号变化，通过传递信号的方式控制清洁机器人以清洁机器人自身当前的位置作为寻找基站位置的备选位置，以便于基站位置变化后清洁机器人根据多个位置对基站进行搜寻，从而提高清洁机器人返回基站的成功概率。
清洁机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]清洁基站、外接管路系统和外接管路系统安装方法-CN202210410107.8在审
发明人：林晓龙;祝伟杰;杜虹作;陈锦 -专利权人： 云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种清洁基站、外接管路系统和外接管路系统安装方法，其中，清洁基站包括水箱，水箱设有进水接口和出水接口，外接管路系统包括水源连接管、控制阀装置、进水管和排污管；水源连接管的一端用于连通外部水源，另一端与控制阀装置的入水接头连接，控制阀装置的出水接头连接进水管的一端，进水管的另一端用于与水箱的进水接口连通，控制阀装置用于控制水源连接管与进水管之间连通或截止；排污管的一端用于连接外部排污管道，另一端用于与水箱的出水接口连通。本发明技术方案，管路结构简单，安装简单便捷，安装效率高。
清洁基站外接管路系统安装方法

[发明专利]移动机器人的轨迹规划和控制方法、电子设备及存储介质-CN202310993306.0在审
发明人：龚鼎;杨永森;吴一昊;张孟轲;曹燕军 -专利权人： 云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种移动机器人的轨迹规划和控制方法、电子设备及存储介质。轨迹规划方法包括：获取移动机器人的目标路径信息；基于目标路径信息和目标约束条件，对目标函数求解，获得移动机器人的规划轨迹中各轨迹点的轨迹点信息，规划轨迹是从目标路径的起点至目标路径的终点的轨迹，轨迹点信息包括轨迹点所对应的时间和优化变量；其中，优化变量包括底座的平坦输出量和机械臂相对于旋转轴的旋转角度，目标函数为以轨迹点信息为自变量的函数，目标约束条件包括底座约束条件和机械臂约束条件。该方案能够实现适用于诸如SCR‑DB的移动机器人的平滑的、高效的可行性轨迹规划。
移动机器人轨迹规划控制方法电子设备存储介质

[发明专利]基站溢水处理方法、控制装置、清洁系统及存储介质-CN202210977145.1有效
发明人：刘德志 -专利权人： 云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提供一种基站溢水处理方法、控制装置、清洁系统及计算机可读存储介质，方法包括：当检测到溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作，该时刻为第一时刻；从第一时刻开始达到第一时长时，检测溢水信号，未检测到则基站停止执行液体抽取动作；检测到则清洁设备和/或基站执行报警动作；或者，在基站执行液体抽取动作的过程中检测溢水信号，在第三时刻未检测到溢水信号，则基站停止执行液体抽取动作；若从第一时刻开始，检测到溢水信号的时长达到预设时长，则清洁设备和/或基站执行报警动作。本申请通过两级防溢措施，提升了基站处理溢水问题的智能性和可靠性，避免溢出的液体损坏清洁设备和/或基站。
基站水处理方法控制装置清洁系统存储介质

[实用新型]一种水箱及清洁装置-CN202320377119.5有效
发明人：晏云闽;杜虹作;杨博;郭盛家;黄现安;覃万龙;纪江鸿;王军 -专利权人：云鲸智能创新（深圳）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水箱及清洁装置，水箱包括箱体和箱盖，箱体具有第一开口和第一空腔，箱盖可拆卸安装于箱体内，且覆盖第一开口。沿箱盖侧壁的周向，箱体侧壁上端外沿至少部分包围箱盖侧壁上端外沿；其中，未被箱体侧壁包围的箱盖侧壁部分为第一区域，被箱体侧壁包围的所述箱盖侧壁部分为第二区域。本实用新型提出的水箱，当箱盖装入箱体时，箱盖侧壁上端外沿被箱体侧壁部分覆盖，以使箱盖嵌套于箱体内，使箱体和箱盖的连接更稳定。
一种水箱清洁装置

[实用新型]清洁装置、清洁机器人及清洁系统-CN202223548399.6有效
发明人：黄亮;谢旻钊 -专利权人：云鲸智能创新（深圳）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种清洁装置、清洁机器人及清洁系统，清洁装置包括框体、拖擦件、刮水槽以及污水箱组件，框体形成有容纳腔，拖擦件设在框体的下侧，用于拖擦待清洁表面，刮水槽与框体连接，包括水槽和刮水板，刮水板抵接于拖擦件，在拖擦件转动的过程中，拖擦件上的脏污被刮水板刮至水槽内，污水箱组件包括污水箱和第一动力件，污水箱容置于容纳腔，污水箱和水槽之间连接有污水抽吸管道；第一动力件与污水箱连通，通过第一动力件使得水槽内的脏污通过污水抽吸管道被抽至污水箱内。本方案实现了拖擦件的自清洁，避免二次污染，避免了污染基站；无需在基站设置清洗拖擦件的清洁结构，使基站的结构更简单，降低了成本。
清洁装置机器人系统

[发明专利]电子设备固件更新方法、清洁设备以及存储介质-CN202310480907.1在审
发明人：吴腾 -专利权人： 云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本申请公开了一种电子设备固件更新方法，电子设备包括第一芯片与第二芯片，上述方法包括：获取固件更新文件；根据固件更新文件，更新写入第一芯片的电子设备系统固件；根据更新后的电子设备系统固件，更新写入第二芯片的电子设备功能固件。如此，本申请通过优先升级系统固件、再根据系统固件对功能固件进行升级，无需对功能硬件的控制芯片分别独立写入，有效地简化了固件更新的操作流程。此外，根据系统固件对功能固件更新，能够对系统固件以及功能固件的版本进行统一，避免由于固件版本的不一致可能导致的控制故障或功能失效，提高清洁设备运行的可靠性。
电子设备更新方法清洁设备以及存储介质

[发明专利]一种地面介质探测方法、装置及清洁设备-CN202211193838.8有效
发明人：王锦涛 -专利权人： 云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种地面介质轮廓探测方法、装置及清洁设备，所述方法包括：响应于所述清洁设备检测到预设地面介质，触发所述清洁设备交替切换内边界探索模式和外边界探索模式；在所述内边界探索模式和外边界探索模式下，控制所述清洁设备按照预定方向探测介质分界点，得到介质分界点集合；基于所述介质分界点集合，确定预设地面介质轮廓。通过本申请提供的技术方案能够提高清洁设备对地面介质轮廓的探测效率。
一种地面介质探测方法装置清洁设备

[实用新型]一种配置有辅助工具的清洁设备-CN202320999001.6有效
发明人：吴鑫;陈俊强 -专利权人：云鲸智能创新（深圳）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁设备领域，公开一种配置有辅助工具的清洁设备。所述配置有辅助工具的清洁设备包括：主体，其外表面上设有容置槽；清洁组件，设于所述主体的底部，用于清洁待清洁面；集尘组件，设于所述主体的内部，用于收集所述待清洁面的垃圾；辅助工具，容置于所述容置槽内，用于清理所述清洁组件和/或所述集尘组件上的垃圾。本实用新型技术方案中，在清洁设备的主体上开设有容置槽，该容置槽位于主体的外表面，辅助工具在未使用时放置于容置槽内，并且与主体之间可以通过可拆卸连接的方式固定，以避免辅助工具自容置槽内掉出。在需要使用辅助工具时，将其从主体的容置槽内取出即可，取放方便，不容易出现遗忘辅助工具存放位置的情况。
一种配置辅助工具清洁设备

[实用新型]风冷散热支架、电源装置和清洁机器人-CN202320393915.8有效
发明人：罗志鹏 -专利权人：云鲸智能创新（深圳）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本实用新型提供一种风冷散热支架、电源装置和清洁机器人。风冷散热支架包括进风端、出风端以及连接在进风端和出风端之间的外侧面，进风端和出风端上分别设置有支架进风口和支架出风口，风冷散热支架内设置有连通支架进风口和支架出风口的风冷通道，风冷散热支架的外侧面包括用于与电池热交换的电池热交换面。该风冷散热支架可以引导气流由支架进风口进入风冷散热支架内部，在流经风冷通道过程中可以带走风冷散热支架上的热量，从而对与电池热交换面可进行热交换的电池进行散热。发明人发现，即使使用快充的方式给电池充电，或者完全释放用电设备(例如除尘风机)的性能，也可以有效防止电池的温度达到过温保护点。
风冷散热支架电源装置清洁机器人

[实用新型]供电控制电路、清洁设备的主体和清洁设备-CN202320536770.2有效
发明人：班龙生 -专利权人：云鲸智能创新（深圳）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种供电控制电路、清洁设备的主体和清洁设备，供电控制电路包括第一连接器、供电单元和第一控制单元，其中，第一连接器包括电源脚和在位检测脚；供电单元电连接电源脚，用于向电源脚提供电压；第一控制单元电连接在位检测脚和供电单元，第一控制单元根据在位检测脚的电压状态，控制供电单元向电源脚供电或不供电。本实用新型技术方案，有效解决洗地机的机身带电安装手柄时产生的浪涌问题，让手柄上也可以设置用电器件，丰富洗地机的手柄的功能设计。
供电控制电路清洁设备主体

[实用新型]清洁机器人-CN202320994167.9有效
发明人：吴鑫;祝伟杰;陈俊强 -专利权人：云鲸智能创新（深圳）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括：机体；机盖，与机体均设有磁吸部件，且机盖可拆卸地与机体相连；其中，机体和机盖中的一者上设有定位槽，另一者上设有对应定位槽布置的导向部，机盖通过导向部导入定位槽中，以被安装至机体上。本实用新型的清洁机器人，在安装机盖时，通过导向部预先导入定位槽中以对机盖进行安装导向，使得机盖自动到位安装至机体上以与机体磁吸固定，提高了安装过程的顺畅性，避免了安装时机盖被机体上的凸起结构卡住以及对凸起结构造成损坏，提升用户的安装体验，并且，机盖磁吸固定在机体上并通过导向部与定位槽的配合限位，机盖不易与机体发生相对滑动，进而提高机盖的安装稳固性。
清洁机器人

[实用新型]清洁组件及清洁机器人-CN202321251694.7有效
发明人：佘坤桓;黄悦;李虎 -专利权人：云鲸智能创新（深圳）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人及清洁组件，清洁组件包括电机、传动机构、清洁件、固定壳和轴向限位件，传动机构包括耦接的第一传动件和第二传动件，第一传动件固定在输出轴上，清洁件与第二传动件同轴固定，电机固定于固定壳，电机的输出轴、传动机构设于固定壳内，输出轴、第二传动件中的至少一个与固定壳之间设有轴向限位件。由于本实用新型的清洁组件的电机输出轴、第一传动件在轴向上的自由度受到轴向限位件的限制，或者，轴向限位件可以限制第二传动件将沿输出轴轴向方向的反作用力传递至第一传动件，因此第一传动件不会窜动，可以改善清洁件工作过程中出现较大噪音的现象，提升使用体验。
清洁组件机器人

[发明专利]可视化界面的生成方法、装置、系统及存储介质-CN202310848318.4在审
发明人：肖思仪;沈晓倩;黄靖文 -专利权人： 云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能创新（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种可视化界面的生成方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取清洁设备的全部或部分已完成的执行事项；根据所述获取的清洁设备的全部或部分已完成的执行事项，生成可视化界面，所述可视化界面用于通过动画指示所述清洁设备的全部或部分已完成的执行事项，以实现清洁设备的清洁过程的可视化，从而提高用户对清洁设备的使用体验。
可视化界面生成方法装置系统存储介质

[发明专利]地图匹配方法、装置、机器人和计算机可读存储介质-CN202111153664.8有效
发明人：卢涛 -专利权人： 云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图匹配方法，该方法包括：获取目标场所的环境地图和点云数据；获取目标场所的边界线段角度分布，边界线段角度分布为所述目标场所多个边界线段的角度分布；确定点云数据中的点云线段角度分布，所述点云线段角度分布为点云数据中多个点云线段的角度分布；根据所述边界线段角度分布和所述点云线段角度分布将所述点云数据与所述环境地图进行地图匹配。本发明还公开了一种地图匹配装置、机器人和计算机可读存储介质。本发明可减少匹配次数，降低计算量，提高地图匹配效率，从而提高机器人位姿的确定效率。
地图匹配方法装置机器人和计算机可读存储介质

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