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[发明专利]一种气动减震式滑轨对接担架车-CN202311085905.9在审
发明人：张为玺;徐艳杰;于佳兴;鲁喜坤 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-08-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动减震式滑轨对接担架车，涉及医疗器械技术领域，包括连接床、连接板和底板，所述连接床的底部固定连接有滑轮，所述连接床和连接板的两端活动连接有平行双曲柄机构，所述滑轮的底部与连接板的顶部搭接，所述连接板的底部固定连接有气缸，所述气缸的输出端与底板的顶部固定连接，所述底板的底部设置有万向连接架，所述固定块的底部与万向连接架的顶部活动连接，所述万向连接架的底部活动连接有滚轮。本发明通过将连接床底部的滑轮沿着滑轨滑到连接板上，在将平行双曲柄机构与连接床和连接板的两侧进行连接固定，避免在移动的过程中出现晃动的现象，依靠气动减震系统，可以减少振动优化病人的体验。
一种气动减震滑轨对接担架

[发明专利]一种考虑采动影响的地下矿山巷道围岩质量分级方法-CN202310516208.8在审
发明人：葛伟杰;刘艳章;秦绍兵;单梁;肖一鸣;于佳兴 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种考虑采动影响的地下矿山巷道围岩质量分级方法。其技术方案是：包括在传统围岩质量分级方法基础上考虑采动影响因素，构建采动影响巷道围岩质量分级指标体系；引入拉格朗日乘子法耦合层次分析法主观权重与CRITIC权重法客观权重进行组合赋权；将所述组合权重导入理想点法构建考虑采动影响的地下矿山巷道围岩质量分级模型；将实测数据输入所述考虑采动影响的地下矿山巷道围岩质量分级模型，获得地下矿山巷道在采动影响下的围岩质量等级。本发明考虑了开采扰动对巷道围岩质量等级的影响，分配分级指标权重合理和实用性强。
一种考虑影响地下矿山巷道围岩质量分级方法

[实用新型]一种由超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人-CN202320796828.7有效
发明人：张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
一种超声引导近距离放射性治疗前列腺介入机器人

[发明专利]一种刚柔协作介入机器人-CN202310384737.7在审
发明人：张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机器人的主体，实现6DOF的姿态调整，其中的5自由度机械臂固定机构能够协助机器人固定软组织，减少软组织的流动性实现高精度的穿刺。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，还在一定程度上达到传统手术达不到的病灶点穿刺的技术。
一种协作介入机器人

[发明专利]一种由超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人-CN202310384730.5在审
发明人：张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
一种超声引导近距离放射性治疗前列腺介入机器人

[发明专利]多能级CT稀疏视图的去噪方法、系统和存储介质-CN202310203890.5在审
发明人：吴永乐;于佳兴;杨雨豪;邢占峰;王卫民;李红日;王鑫 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于多能级CT稀疏视图的去噪方法、系统和存储介质，用于多能级CT稀疏视图去噪的神经网络模型中设置具有多通道的生成器和判别器，并将该神经网络模型中的生成器和判别器的输入和输出设置为多维矩阵，使得该神经网络模型能够适用于多能级CT稀疏视图的去噪，既节省了训练时间，又考虑到了同一扫描截面的多能级重建图像中不同能级之间的相关性，从而以较好的效果一次性提高输出图像的清晰度。
多能 ct 稀疏视图方法系统存储介质

[发明专利]一种易调节角度便于搬运的锚杆托盘-CN202310026744.X在审
发明人：刘艳章;于佳兴;葛伟杰;肖一鸣;单梁;黄诗冰;秦绍兵;胡谱达;张军 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： E21D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种易调节角度便于搬运的锚杆托盘。其技术方案是：锚杆固定板(2)的双头螺栓轴(15)的两端通过螺栓轴固定螺母(7)对称地安装在托盘固定板(1)的双头螺栓轴安装座(11)中，锚杆(3)依次穿过锚杆固定板(2)的锚杆通孔(13)和托盘固定板(1)的锚杆条形通孔(10)与岩层中已经打好的锚杆孔锚固连接；两个活节螺栓(4)的下端沿径向方向设有轴孔，两个活节螺栓(4)的下端穿过各自对应的螺栓条形通孔(12)通过所述轴孔与活节螺栓轴(6)活动连接；两个活节螺栓(4)设有角度调节螺母(5)，角度调节螺母(5)紧贴锚杆固定板(2)的螺栓条形通孔(12)下平面。本发明不仅易于调节角度、便于搬运、结构简单、成本低和操作方便，且锚固效果好，适用于岩土巷道、隧道支护领域。
一种调节角度便于搬运托盘

[发明专利]一种地下矿山用湿式混凝土喷射系统及其使用方法-CN202211554349.0在审
发明人：刘艳章;单梁;葛伟杰;肖一鸣;于佳兴;秦绍兵;张增贵;胡谱达;张军 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种地下矿山用湿式混凝土喷射系统及其使用方法。其技术方案是：骨料箱(1)的与搅拌装置(17)相连，第一水箱(2)通过无线动态流量调节阀(3)、搅拌装置(17)、混凝土泵(4)与混流装置(5)相连。空气压缩机(15)通过压缩空气分流器(16)与混流装置(5)相通。速凝剂箱体(14)和第二水箱(12)分别通过T型三通球阀(13)、增压泵(11)、流量监测装置(10)、阀门(9)、雾化装置(8)与压缩空气分流器(16)相通。混流装置(5)与喷射器(6)相通，喷射器(6)的喷射口上方固定有涌水量遥测仪(7)；涌水量遥测仪(7)和流量监测装置(10)与无线动态流量调节阀(3)无线连接。本发明具有精确控制水灰比、混凝土和速凝剂的混合效果好、能对喷射系统自动清洗的特点。
一种地下矿山用湿式混凝土喷射系统及其使用方法

[发明专利]一种钻孔成像仪全方位自动推进装置-CN202211344422.1在审
发明人：刘艳章;葛伟杰;单梁;肖一鸣;于佳兴;胡谱达;张军;黄诗冰;秦绍兵 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： E21B47/002 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种钻孔成像仪全方位自动推进装置。其技术方案是：齿轮传动机构(3)与底座(2)上平面固定连接，齿轮传动机构(3)的齿轮轴一端装有旋转编码器(6)，齿轮传动机构(3)的齿轮轴另一端与夹持装置(4)联接，齿条式推杆(5)通过夹持装置(4)与齿轮传动机构(3)的大齿轮啮合。旋转编码器(6)通过大齿轮(17)旋转产生深度脉冲信号，旋转编码器(6)通过信号输出电缆与钻孔成像仪控制箱连接；齿条式推杆(5)的加长是将一根可加长式齿条(28)的方柱式连接端插入另一根的方孔式连接端内，方柱式连接端的卡块(31)通过弹簧(32)的作用力插入所述方孔式连接端的异形通孔中使之成为整体。本发明操作方便、图像采集平稳和推进深度识别精确，适用于巷道、隧道全方位钻孔。
一种钻孔成像全方位自动推进装置

[实用新型]一种TOD既有结构底板后置静压锚杆桩的防水结构-CN202121783154.4有效
发明人：严志杰;于佳兴;杨鸿雷;刘成伟 -专利权人：上海万科企业有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： E02D5/54 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种TOD既有结构底板后置静压锚杆桩的防水结构，包括：压桩孔；第一凹槽，第一凹槽环绕设置于压桩孔的侧壁；锚杆桩，锚杆桩设置于压桩孔的内部，锚杆桩的顶端凸出于压桩孔的底部设置；第一防水单元，第一防水单元环绕设置于锚杆桩的顶端；第二防水单元，第二防水单元环绕设置于第一凹槽。其优点在于，利用第一凹槽延长混凝土渗水路径；利用第一凹槽对第二防水单元进行有效固定，避免在混凝土浇筑过程中出现第二防水单元脱落、位移等问题；第二防水单元遇水膨胀，能有效填充新混凝土层与基础底板之间的缝隙，避免渗水。
一种 tod 既有结构底板后置静压锚杆桩防水

[发明专利]基于改进卷积神经网络的图像识别方法及应用-CN201910511054.7在审
发明人：甄然;于佳兴;吴学礼 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进卷积神经网络的图像识别方法及应用，包括：1、构造用于图像识别的CNN‑PNN模型：在卷积神经网络CNN模型基础上引入概率神经网络PNN模型，以卷积神经网络CNN模型为特征提取器，以概率神经网络PNN模型为分类器，形成CNN‑PNN模型；2、将训练样本图像输入到CNN‑PNN模型的输入层，通过卷积神经网络CNN模型中的卷积、降采样，所述卷积、降采样循环操作一次及以上后扩展为列向量；3、对作为特征提取器的卷积神经网络CNN模型进行训练；4、对作为特征提取器的卷积神经网络CNN模型训练完毕后，对作为分类器的概率神经网络PNN模型进行训练；5、利用训练完成的CNN‑PNN模型识别图像；本发明将卷积神经网络CNN模型和概率神经网络PNN模型结合起来，大大提高了精准度。
卷积神经网络概率神经网络特征提取器图像识别分类器降采样卷积训练样本图像模型基础模型结合模型识别模型训练循环操作精准度列向量输入层应用改进图像引入

[发明专利]一种机器人路径规划方法及机器人路径规划装置-CN201910666976.5在审
发明人：张苏英;赵国花;于佳兴 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人路径规划方法及机器人路径规划装置，涉及机器人路径规划技术领域。所述机器人路径规划方法包括对各条路径上的信息素浓度进行初始化设置；基于多态蚁群算法以及当前各条路径上的信息素浓度计算搜索蚁从出发节点移动到目标节点的最短路径；基于混沌优化算法更新各条路径上的信息素浓度，之后返回执行计算搜索蚁从出发节点移动到目标节点的最短路径的步骤，直至满足预设的迭代停止条件；当满足所述迭代停止条件时，输出最后一次计算得到的最短路径。本申请将混沌优化算法引入多态蚁群算法中，利用混沌优化算法的遍历性对多态蚁群算法的信息素浓度进行全局更新，避免了陷入局部最优，提高了收敛速度。
机器人路径规划信息素混沌优化算法蚁群算法最短路径多态迭代停止条件出发节点目标节点搜索初始化设置浓度计算全局更新遍历性移动预设申请收敛输出返回引入更新

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