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- [发明专利]仿人机器人的手腕结构-CN202310898219.7在审
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卞士春;王磊
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上海清芸机器人有限公司
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2023-07-20
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2023-10-03
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B25J17/00
- 本发明公开了一种仿人机器人的手腕结构，包括：基座，基座安装有翻转电机和套管，套管与翻转电机的输出轴同轴设置；链接组件，包括两连接杆，一连接杆的中部可转动地穿设于套管中，一连接杆的一端连接于输出轴，一连接杆的另一端通过万向节连接于另一连接杆；交叉设置且呈弧形的两限位板，两限位板分别通过铰接轴可翻转地安装于套管的远离基座的远端，限位板开设有沿限位板的成弧方向设置的条形滑孔，另一连接杆可活动穿设于两限位板的条形滑孔中，限位板的内弧面朝向基座设置，两限位板上的铰接轴垂直设置；驱动限位板的顶推件，安装于基座。本发明解决了现有的仿人机器人的手腕结构刚性偏低，结构稳定性差的问题。
- 人机手腕结构
- [发明专利]仿真机器人嘴部开合结构-CN202211570757.5在审
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王磊;程刚
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上海清芸机器人有限公司
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2022-12-08
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2023-04-04
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B25J11/00
- 本发明涉及一种仿真机器人嘴部开合结构，包括：装设于机器人头骨的前部且可上下运动地下巴，所述机器人头骨内设有供所述下巴上下运动地卡槽；用于驱动所述下巴上下运动的驱动装置，所述驱动装置包括位于所述下巴的后下方且固定于所述机器人头骨的驱动电机，所述驱动电机的输出轴呈横向设置；传动装置，包括伸缩摇臂和曲柄连杆，所述伸缩摇臂的第一端固定于所述输出轴、第二端与所述曲柄连杆的第一端枢接，所述曲柄连杆的第二端与所述下巴枢接。本发明通过对下巴整体的更改和缩小，给予了头部更多的操作空间和造型空间。
- 仿真机器人嘴部开合结构
- [发明专利]用于反馈机械手指位置的检测机构-CN202211440800.6在审
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王磊;卞士春
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上海清芸机器人有限公司
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2022-11-17
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2023-02-03
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G01B7/00
- 本发明涉及一种用于反馈机械手指位置的检测机构，机械手指通过第一转轴转动连接于一基座前端，检测机构装设于基座顶部，包括：直线型电位器，其电位器滑杆沿垂直于第一转轴的方向滑动设置；用于连接在机械手指和电位器滑杆之间、且使机械手指的转动与电位器滑杆的滑动呈线性关系的传动组件；用于在被触碰时发出反馈信号的两个触发开关，两个触发开关分别对位于电位器滑杆的滑动区间的始端和末端；与电位器滑杆同步滑动的触发件，触发件的第一端与电位器滑杆连接、第二端在滑动至触发开关的位置时触碰触发开关；控制器，控制连接于直线型电位器和两个触发开关。本发明能够实时检测机械手指的准确位置，且成本低、体积小。
- 用于反馈机械手指位置检测机构
- [实用新型]仿真人眼球及其上下联动机构-CN202221845654.0有效
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王磊;程刚
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上海清芸机器人有限公司
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2022-07-18
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2022-11-15
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B25J19/00
- 本实用新型涉及一种仿真人眼球上下联动机构，包括：眼板架；平行设置于所述眼板架的前部的连接座，所述连接座的前端固定有用于将两个眼球对称安装于所述连接座相对两侧的连接杆；固定于所述眼板架的后部的驱动电机，且所述驱动电机的电机轴与两个眼球安装位置的连线方向平行；用于带动所述连接座相对所述眼板架上下运动的连动臂组件，所述连动臂组件包括伸缩臂和带有折角的回旋臂，所述伸缩臂的后端与所述电机轴固定连接，所述伸缩臂的前端与所述回旋臂的后端枢接，所述回旋臂的前端与所述连接座枢接。本实用新型采用上下左右一体设计，结构简单，能够实现上下联动，强制完美同步，且降低了调试难度。
- 真人眼球及其上下联动机构
- [实用新型]仿真人眼球及其左右联动机构-CN202221845686.0有效
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王磊;程刚
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上海清芸机器人有限公司
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2022-07-18
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2022-11-15
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B25J9/00
- 本实用新型涉及一种仿真人眼球及其左右联动机构，该左右联动结构包括：定位结构，该定位结构包括一底座和一定位杆，该定位杆的中部固定于该底座，该定位杆的两个端部分别通过铰接结构与两个眼球铰接连接；驱动电机，该驱动电机固定于该底座，且电机轴沿垂直于该定位杆的方向设置，该电机轴上垂直固定有一可伸缩的电机臂；联动结构，该联动结构包括与该定位杆平行设置的一连动杆以及分别转动连接于该连动杆的两个端部的两个运动叉臂，该连动杆的中部与该电机臂远离该电机轴的一端转动连接，该运动叉臂上位于转动中心的相对两侧通过连接结构与该眼球固定连接。本实用新型结构简单，能够实现左右联动，强制完美同步，且降低了调试难度。
- 真人眼球及其左右联动机构
- [实用新型]用于人型机器人的三自由度腰部结构-CN202221929907.2有效
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舒斌;王磊
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上海清芸机器人有限公司
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2022-07-25
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2022-11-15
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B25J11/00
- 本实用新型公开了一种用于人型机器人的三自由度腰部结构，通过紧凑的机械结构，利用三个电机的转动带动腰部结构做出能高度模拟人体腰部的扭转、前俯后仰和左右倾倒的动作。本实用新型的用于人型机器人的三自由度腰部结构通过使用三个关节电机在空间上进行合理的布局，并通过相关结构件进行固定、传动，实现腰部的三个方向的自由度。每一个电机对应一个自由度，每个自由度之间的运动互不干涉；三个自由度可使上半身可以到达空间限制区域内的任意位置；使机器人的动作更加拟人化。本实用新型解决了现有机器人的腰部结构采用类似球幅的运动机构，存在与人体腰部特征差异大的问题。
- 用于机器人自由度腰部结构
- [实用新型]卡通机器人的可调显示屏-CN202221546320.3有效
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张明民;王磊
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上海清芸机器人有限公司
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2022-06-20
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2022-10-28
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F16M11/38
- 本实用新型公开了一种卡通机器人的可调显示屏，包括：显示屏本体，所述显示屏本体具有相对的一正面和背面；以及支承架，包括两第一铰接臂和一第二铰接臂，两所述第一铰接臂相对设置，所述第一铰接臂具有相对的第一端和第二端，所述第二铰接臂具有相对的第三端和第四端，两所述第一铰接臂的第一端固定连接有第一铰接轴，所述第一铰接轴转动地安装于卡通机器人本体，两所述第一铰接臂的第二端分别可转动地安装有第二铰接轴，所述第二铰接臂固定连接于所述第二铰接轴且设置于两第一铰接臂之间，所述第二铰接臂的第四端可翻转地安装于所述显示屏本体的背面。本实用新型解决了现有的卡通机器人显示屏不适合身高较高用户的交互操作的问题。
- 卡通机器人可调显示屏
- [发明专利]仿人手臂-CN202210429941.1在审
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王磊
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上海清芸机器人有限公司
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2022-04-22
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2022-07-26
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B25J9/08
- 本发明公开了一种仿人手臂，通过七自由度的串联仿人机械臂高度模仿人体手臂关节，能达到同人体手臂关键相近的自由度，再通过深度相机和控制系统的手眼协调配合下控制七轴机械臂实现以高度模仿人类手臂动作抓取目标物。本发明的仿人手臂，不仅在构造上高度模仿人类手臂结构，在动作上也能高度模仿人类手臂抓取动作，此外，还能实时规划移动路径避开障碍物以精确、快速、高效的到达目标物的旁边进行抓取。本发明解决了现有的机器人的手臂构造仿真度不高的问题。
- 人手
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