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[发明专利]图像中垂直线检测方法及系统-CN202111040211.4在审
发明人：夏子涛;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像中垂直线检测方法及系统，包括：步骤S1：检测图像中的直线特征，并根据线条和垂直方向的夹角筛选直线；步骤S2：对筛选的直线进行聚类，并剔除同一类别中的干扰线条；步骤S3：选择满足预设长度的线条类别，并将符合预设长度的线条类别拟合成直线方程。本发明从图像中提取显著的完整的垂直长线条，从混乱的一群线条中，筛选出输入同一个边缘的线条，并且将干扰的线条剔除。
图像垂直线检测方法系统

[发明专利]一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法、系统及介质-CN202111007569.7在审
发明人：杨洪杰;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种在机器人已有地图上生成障碍物的方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：将机器人移动至需要地图更新的区域；步骤S2：输入机器人在地图中的实际位置；步骤S3：经过坐标系变换得到激光数据在地图坐标系下的位置；步骤S4：在地图中将步骤S3中的坐标下激光坐标保存为配置文件；步骤S5：保存，得到更新后的地图和配置文件。本发明通过在已有地图的数据中加入新的障碍数据,解决了环境改变引起的导航问题。
一种机器人地图生成障碍物方法系统介质

[发明专利]基于三维视觉标定板的标定方法和系统-CN202111014096.3在审
发明人：夏子涛;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维视觉标定板的标定方法和系统，包括：步骤1：检测标定板坐标系下的RGB图像上的棋盘角点；步骤2：计算在深度相机坐标系下的角点三维坐标；步骤3：计算相机坐标系和标定板坐标系的转换关系；所述棋盘为黑白棋盘格，所述棋盘角点为黑色小方块两两之间的顶点相交区。本发明解决了机器人和深度相机标定过程中，相机转动角度过大导致角点顺序识别错误的问题。
基于三维视觉标定方法系统

[发明专利]清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法及系统-CN202111038801.3在审
发明人：廖志祥;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法及系统，包括：步骤S1：实时获取外部图像信息，基于外部图像信息获取目标的关键位姿信息；步骤S2：接收目标的关键位姿信息，根据目标类型选择相对应的清洁工具，并根据障碍物相关信息判断是否开展清洁工作，当判断为开展清洁工作时，则发送清洁指令与目标位姿信息；当判断为不开展清洁工作时，则发送移动信息；步骤S3：根据目标位姿信息进行笛卡尔空间轨迹规划控制机械臂执行清洁任务；步骤S4：根据移动信息控制清洁机器人移动到预设位置。
清洁机器人系统擦拭不规则曲面方法

[实用新型]轮毂电机测试治具-CN202120793510.4有效
发明人：张海峰;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮毂电机测试治具，包括动力机构、扭矩测试仪、传动机构以及装夹机构；装夹机构包括连杆、驱动件以及支撑组件；所述连杆的一端可转动的安装在所述支撑组件的一端，所述驱动件的一端可转动安装在所述支撑组件的另一端，所述驱动件的另一端与所述连杆的中部活动配合，所述连杆的另一端用于可拆卸的安装所述轮毂电机；所述扭矩测试仪的一端通过传动机构连接所述动力机构，所述扭矩测试仪的另一端与所述传动机构连接；本实用新型能够对轮毂电机的各项参数进行测试，并且该测试治具能够通过装夹机构快速装卸轮毂电机，能够使安装好的轮毂电机快速到达测试位置，测试效率高。
轮毂电机测试

[发明专利]远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统-CN202110816266.3有效
发明人：叶贻雄;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统，包括：步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。本发明在播放的过程当中，不仅可以看到机器人运行的地图信息、点位信息和激光数据情况，还可以看到机器人当时的实时运行状态以及运行日志，便于查看之前机器人在任务途中的情形，可以很快的做出分析，并将结果反馈出来。
远端 http 网页实时查看机器人 rosbag 播放方法系统

[外观设计]清洁机器人（灰色）-CN202130435083.8有效
发明人：蒋国川;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：清洁机器人（灰色）。2.本外观设计产品的用途：机器人可以定时对卫生间进行巡逻，自主回充，导航定位，喷水，喷消毒液，视觉感知，结合需要清理的环境自主更换不同类型的夹具用来实现清理功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
清洁机器人灰色

[实用新型]一种机器人底盘减震万向轮结构-CN202120630876.X有效
发明人：沈林;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人底盘减震万向轮结构，包括：轮底板、摆臂座、减震摆臂、PU轮、避震弹簧和内六角螺钉；所述摆臂座与所述轮底板连接，所述减震摆臂与所述摆臂座通过第一螺栓连接，所述减震摆臂右侧与所述PU轮通过第二螺栓连接；所述内六角螺钉穿过所述减震摆臂左侧，所述内六角螺钉穿过所述摆臂座左侧并通过防松螺母固定，所述避震弹簧套在所述内六角螺钉上，所述内六角螺钉对所述避震弹簧顶端进行限位，所述减震摆臂左侧与所述摆臂座之间安装有所述消音胶垫。此万向轮专门用在机器人底盘上，可有效吸收机器人行进中，来自地面的冲击。同时，适合酒店机器人地盘有效降低行进中的噪音。
一种机器人底盘减震万向轮结构

[外观设计]清洁机器人（蓝色）-CN202130435085.7有效
发明人：蒋国川;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：清洁机器人（蓝色）。2.本外观设计产品的用途：机器人可以定时对卫生间进行巡逻，自主回充，导航定位，喷水，喷消毒液，视觉感知，结合需要清理的环境自主更换不同类型的夹具用来实现清理功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
清洁机器人蓝色

[实用新型]具有减震功能的载物移动装置-CN202120577513.4有效
发明人：沈林;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有减震功能的载物移动装置，包括多个驱动轮组件1、多个万向轮2以及载物台，驱动轮组件1与万向轮2均安装在载物台的底部，载物台的顶部连接外部装置；驱动轮组件1包括驱动轮、轮毂电机3、悬臂5、缓冲结构、轮座7、第一紧固件4以及第二紧固件8，轮毂电机3设置在驱动轮内部，悬臂5的一端通过第一紧固件4连接驱动轮形成转动副，悬臂5的另一端上设置有缓冲结构，缓冲结构通过第二紧固件固定于轮座7内部，轮座7连接载物台。本实用新型能够实现载物台的平稳移动，能够有效缓冲地面对驱动轮产生的冲击力，并能够大吸收驱动轮行进时产生的噪音，且能根据负载的变化更换不同型号材料的缓冲结构。
具有减震功能移动装置

[实用新型]机器人充电座结构-CN202122113287.7有效
发明人：沈林;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H01R13/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人充电座结构,包括充电座本体，所述充电座本体上设置有充电电极片，所述充电电极片在充电座本体上呈凸出设置，且所述充电电极片与充电座本体之间连接有第一弹性装置；所述充电座本体上还设置有静电释放针，所述静电释放针在充电座本体上呈伸缩设置，且所述静电释放针伸出充电座本体的最大长度大于充电电极片凸出充电座本体的最大长度。通过充电电极片、第一弹性装置以及呈伸缩设置的静电释放针的配合，实现了对机器人先放静电再充电，且由第一弹性装置与充电电极片的配合，有助于提高充电电极片插入机器人充电口内的稳定性和便捷性，进而有助于提高机器人的充电效果。
机器人充电结构

[发明专利]实现机器人与外卖平台联动的方法、系统、介质及设备-CN202110769924.8在审
发明人：黄田贵;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现机器人与外卖平台联动的方法、系统、介质及设备，包括：步骤1：在机器人界面输入配送人员手机号；步骤2：机器人获取订单信息；步骤3：选择并确认订单后将物品投递给机器人；步骤4：机器人收到物品后解析订单中的地址进行派送，同时调用外卖平台http接口通知外卖平台；步骤5：外卖平台将机器人开始派送的通知转达给客户；步骤6：机器人到达派送目的地后通知外卖平台；步骤7：外卖平台将机器人到达目的地的通知转达客户，在客户取货后完成该订单。本发明通过采用机器人派送订单并且调用外卖平台http接口的方式，完成了订单状态的实时同步，解决了在配送末端的无接触送达和精准配送，保障了客户的隐私和安全。
实现机器人外卖平台联动方法系统介质设备

[发明专利]一种机器人及其轨迹规划和平滑过渡方法、系统及介质-CN202110955714.8在审
发明人：王永超;廖志祥;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人轨迹规划和平滑过渡方法，包括输入机器人工作区域的n个特征点P1，P2……Pn；计算总路径L；输入总路径L、最大速度、最大加速度、最大加加速度，计算总的运动时间T、加速时间Ta、减速度时间Td、匀速时间Tv、所能达到的最大速度Vlim和最大加速度Alim；将运动时间离散化，计算每个插值点的位置p、速度v和加速度a，根据插值点的位置p和各个笛卡尔空间路径长度li和cj，确定当前所在笛卡尔空间的线段，计算对应的笛卡尔空间位置P；控制机器人按照指定路径运行。本发明机器人速度曲线更加平滑，机器人运行过程中冲击更小；且多段路径衔接平滑，避免机器人频繁加减速。
一种机器人及其轨迹规划平滑过渡方法系统介质

[发明专利]隐藏式挂钩及操作方法-CN202110810598.0有效
发明人：张海峰;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种隐藏式挂钩及操作方法，包括：挂钩组件、基座和滑销组件；所述基座设置轴孔，所述挂钩组件从所述轴孔一侧导入，所述基座另一侧设置安装所述滑销组件，所述挂钩组件通过所述滑销组件限位；所述滑销组件包括多个滑销和多个复位弹簧，所述滑销和所述基座内壁之间安装所述复位弹簧，所述滑销设置多个楔形并相互配合限位所述挂钩组件。本发明使用方便，设置收纳和工作两种状态。
隐藏挂钩操作方法

[发明专利]一种机器人自动回充路径规划方法及系统-CN202110770145.X有效
发明人：马新军;杨洪杰;郭震 -专利权人： 上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人自动回充路径规划方法及系统，涉及室内移动机器人自动回充技术领域，该方法包括：步骤S1：机器人在自动回充过程中，通过激光雷达的点云与环境地图进行匹配来计算机器人的当前位置；步骤S2：通过激光雷达，识别充电桩标识板位置，来确定充电桩位置；步骤S3：根据机器人本体和充电桩相对位置来规划对接路径，通过DWA算法生产运动轨迹；器人根据规划的运动轨迹行走，并通过机器人上的激光雷达识别周围环境进行定位；到达充电桩位置，自动对准充电桩，完成充电。本发明能够提高现有自动回冲技术的成功率，大大缩短自动回冲的整体耗时。
一种机器人自动路径规划方法系统

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