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[发明专利]一种可局部控制加热的大尺度打印平台及打印方法-CN202210532936.3在审
发明人：袁烽;陈哲文;骆稼祥;袁梦豪;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B29C64/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种可局部控制加热的大尺度打印平台及打印方法。所述打印平台包括底座，所述底座上设置有多个加热模块，所述加热模块上设置有打印台面，多个所述加热模块设置在打印台面的下方；所述加热模块连接有中控系统。本发明的加热模块包括多个加热单元，每个加热单元可被单独控制，从而可以根据需要进行某一块区域的加热，极大减少了无谓的能耗，减少了生产过程中的热量排放，更符合环保要求。
一种局部控制加热尺度打印平台方法

[发明专利]一种六轴机器人在三维打印下的A4轴优化方法-CN202210755435.1在审
发明人：袁烽;陆明 -专利权人：袁烽;上海一造科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种六轴机器人在三维打印下的A4轴优化方法，围绕打印目标点平面法线旋转的角度，在每个打印目标点坐标系与下一个打印目标点坐标系之间，使所有关节运动的变化量达到最小，从而来优化串联结构机械臂的关节运动，通过这样优化，能够使得机械臂执行打印任务时，每个关节轴变化尽可能的小，从而达到优化，来提高三维打印机器人的运动质量，减少不必要的多余关节转动。
一种机器人三维打印 a4 优化方法

[发明专利]一种三维打印下的外部轴优化方法-CN202011486620.2有效
发明人：袁烽;陆明 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维打印下的外部轴优化方法，采集待加工的产品的结构点阵模型数据；获取产品的结构点阵模型数据中目标点的空间位置，并根据外部位移轴的运动方向对目标点的空间位置进行拆分，得到轴分量在时间轴上的运动轨迹；轴分量在时间轴上的运动轨迹进行切片分量形成轴分量的原函数f1(t)；对X轴分量的原函数f1(t)进行傅里叶级数求解，得到轴分量拟合后的f2(t)，根据轴分量拟合后的f2(t)得到优化的轨迹f3(t)；检测复验拟合的轨迹f3(t)；符合检测复验则确定轨迹f3(t)，不符合检测复验则修正轨迹f3(t)。本发明公开了一种便捷、稳定的外部轴优化方法。能够通过傅立叶级数方法来生成外部轴的运动轨迹。
一种三维打印外部优化方法

[外观设计]椅子（3）-CN202230260546.6有效
发明人：袁烽;张秋童;骆稼祥 -专利权人：袁烽;上海一造科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：椅子（3）。2.本外观设计产品的用途：用于作为椅子。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计3立体图1。5.指定设计3为基本设计。
椅子

[外观设计]椅子（2）-CN202230260548.5有效
发明人：袁烽;张秋童;骆稼祥 -专利权人：袁烽;上海一造科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：椅子（2）。2.本外观设计产品的用途：用于作为椅子。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计3立体图1。5.指定设计3为基本设计。
椅子

[外观设计]椅子（1）-CN202230260561.0有效
发明人：袁烽;张秋童;骆稼祥 -专利权人：袁烽;上海一造科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：椅子（1）。2.本外观设计产品的用途：用于作为椅子。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计3立体图1。5.指定设计3为基本设计。
椅子

[发明专利]一种由3D打印板及轻质龙骨组成的模块化快速拼装系统-CN202210451195.6在审
发明人：袁烽;张立名;梁丹苧;张秋童;宋泽胤 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： E04B1/343 文献下载
摘要：本发明公开了一种由3D打印板及轻质龙骨组成的模块化快速拼装系统，包括主框架，所述主框架上拼装有多个3D打印板，其特征是，每个3D打印板的顶端具有凸部，底端具有凹槽部，相邻的所述凸部与所述凹槽部可适配衔接；每个3D打印板的侧端具有向内的槽孔；还包括龙骨，所述龙骨的第一端可插入至槽孔内部，所述龙骨的第二端与所述主框架适配衔接。本发明的拼装系统通过贯穿3D打印板的龙骨将3D打印板拼装于主框架上，具有可快速拆装的优点。
一种打印龙骨组成模块化快速拼装系统

[发明专利]一种防止翘边的大尺度3D打印平台-CN202210451185.2在审
发明人：袁烽;陈哲文;骆稼祥;袁梦豪;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B29C64/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止翘边的大尺度3D打印平台。所述打印平台包括打印面板，所述打印面板包括主体，所述主体上方设置有多个间隔设置的凸起，所述主体的一侧设置有凹槽，所述主体的另一侧设置有可插入所述凹槽的插入块。本发明的打印面板表面设置有凸起，使得打印材料本身可以更加牢固的与打印面板进行粘结，本发明在打印过程中，没有对电量的损耗，大大降低了电力成本。本发明在打印过程中，不使用化学粘结剂，因此使用过程中是完全环境友好的。
一种防止尺度打印平台

[发明专利]一种适用于机器人砌砖的砂浆材料及其制备方法-CN202210604886.5在审
发明人：袁烽;宋泽胤;骆稼祥;高天轶 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： C04B28/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人砌砖的砂浆材料及其制备方法。砂浆材料按重量份数计，包括以下原料：水泥8‑26份、干混砂浆30‑40份、纤维素0.13‑1.3份、可再分散性乳胶粉0.1‑1份、硅灰0.8‑1.2份、水泥抑碱剂0.2‑0.4份和水6‑7份。本发明的砂浆材料通过水泥、干混砂浆、纤维素、可再分散性乳胶粉、硅灰、水泥抑碱剂和水的合理配比，改善了砂浆材料的粘结能力和抗压能力，能够具有良好的泵送性，适合用于机器人砌砖。
一种适用于机器人砌砖砂浆材料及其制备方法

[发明专利]一种纤维出丝装置及纤维编织装置-CN202011391626.1有效
发明人：袁烽;刘岗;余忠晟;郝行;詹强;陆明;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： D04C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纤维出丝装置及纤维编织装置，所述纤维出丝装置包括架体、分设于架体上的原丝支架、浸润机构及张拉机构；所述浸润机构用于对原丝支架抽出的原丝进行浸润；所述张拉机构包括升降板、吊环和配重装置，所述吊环设于升降板上，浸润后的原丝经所述吊环穿出；所述配重装置通过调整自身重力驱动升降板升降，实现纤维张紧。所述纤维编织装置采用前述的纤维出丝装置。本发明中，张拉机构能够保证纤维具有足够的牵拉张力，所述配重装置通过调整自身重力驱动升降板升降，拉力恒定，能够保证纤维张力恒定；本发明提供的纤维出丝装置适用于玻璃纤维、碳纤维的出丝，将所述纤维出丝装置应用于纤维编织装置中，有助于提高编织成品的质量。
一种纤维装置编织

[发明专利]一种三维打印设备中的六轴机器人的轴动作优化方法-CN202011473683.4有效
发明人：袁烽;陆明 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维打印设备中的六轴机器人的轴动作优化方法，包括以下步骤；步骤S1，采集待打印的3D模型的结构点阵模型数据；步骤S2，将结构点阵模型数据导入3D打印机中，步骤S3，选择需要优化的轴关节；步骤S4，将结构点阵模型数据中的待打印的目标点定义为目标原点坐标P；步骤S5，将目标原点坐标P与待优化的轴关节之间建立机械变换结构式；步骤S6，根据轴关节需求的动作角度，从机械变换结构式倒推打印目标原点坐标P的行动轨迹角度。本发明公开了一种适用于三维打印设备中的六轴机器人中的便捷、稳定的轴动作优化方法。
一种三维打印设备中的机器人动作优化方法

[发明专利]一种拆装式移动建筑机器人-CN202110308991.X有效
发明人：袁烽;郭志贤;柴华;刘岗;王兴;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种拆装式移动建筑机器人，包括移动平台、机械臂、控制单元、转换装置和若干个工艺集成包；所述机械臂与所述移动平台相连；所述控制单元与所述移动平台和机械臂相连，控制所述移动平台和机械臂的工作状态；所述转换装置与所述移动平台相连；各工艺集成包上均设有用于与转换装置相连的接口，且各工艺集成包分别与所述控制单元电连接。本发明能够实现为满足建筑施工需要，快速更换工艺集成包，完成不同的建筑工艺。
一种拆装移动建筑机器人

[发明专利]一种多功能木加工集成系统-CN202110310456.8有效
发明人：袁烽;郭志贤;柴华;刘岗;王兴;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B27C9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能木加工集成系统，包括移动平台、机械臂、放料装置、第一驱动机构、打钉装置和控制单元；所述机械臂与所述移动平台相连；所述放料装置包括相对设置的支撑件和限位件，二者共同形成容纳空间，用于放置木料，所述容纳空间的一端设有取料口；所述第一驱动机构与所述支撑件或限位件相连，驱动位于所述容纳空间中的木料向取料口运动；所述打钉装置与所述机械臂相连，用于从所述取料口处取料，并完成打钉；所述控制单元分别与所述移动平台、机械臂和打钉装置相连。本发明能够实现木构加工与搭建一体化的工作模式，极大地提高了工作效率。
一种多功能加工集成系统

[发明专利]一种智能砌筑机器人系统-CN202111159995.2在审
发明人：袁烽;周轶凡;郝行;张立名 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明的一种智能砌筑机器人系统，在机械臂的工具端不仅设置有用于抓取砖块的抓手装置，还设置有用于涂抹砂浆的砂浆挤出装置。本发明将抓手装置和砂浆挤出装置一体化的设置于机械臂的工具端可以有效的改变传统砌筑方式的缺点，具体的将传统“抓手抓取砖块后，再运送至固定砂浆口处涂抹砂浆，最后再运送至砌筑位置完成砌筑”的工艺路线，改变为“抓取砖块后，将砖块直接运送至砌筑位置，同时砂浆挤出装置也跟随至砌筑位置，将砂浆直接涂抹在砌筑位置，然后立即将砖块放于砂浆上完成砌筑”的新工艺路线。具有砌筑动作更加简单，同时能够避免砂浆掉落的现象，从而可以有效提升砌筑的质量和可靠性等优点。
一种智能砌筑机器人系统

[发明专利]一种无模具曲木构件加工系统及加工方法-CN202011042280.4有效
发明人：袁烽;徐磊青;柴华;张立名;陆明;孔祥平 -专利权人：同济大学;上海一造科技有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B27H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无模具曲木构件加工系统及加工方法，该加工系统包括增强现实组件和空间弯折设备，所述空间弯折设备上设有定位标记；所述增强现实组件包括计算机、移动设备和头戴式识别设备；所述加工系统通过增强现实组件结合具有复杂空间定位能力的空间弯折设备，引入增强现实技术，将复杂曲面形态模型信息投影到空间弯折设备中，实现复杂曲木构件的空间精确定位，用于指导曲木构件的弯折，取代了曲木加工中的模具，且有效解决复杂曲线的曲木构件难以精确定位的难题。所述加工方法无需采用定制化模具，节省了模具材料；引入增强现实技术，提高了空间定位能力，能够加工双曲线构件，以及具有扭转的构件，提高复杂异形木构件的加工能力。
一种模具构件加工系统方法

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