[发明专利]一种多功能避障除草机器人

说明书

本发明公开了一种多功能避障除草机器人，包括行走车体，安装架安装在行走车体的前端，升降除草机构的数量为多个，且并列安装在安装架的一侧，升降除草机构能够控制其底部的刀片进行升降运动；障碍检测机构安装在安装架背向升降除草机构的一侧，障碍检测机构具有多个与升降除草机构对应的检测单元，每个检测单元均包括多个弹性拨片，障碍检测机构具有检测弹性拨片动作的感应器；控制机构通过检测弹性拨片的遇障动作，控制其所在的检测单元对应的升降除草机构上升避障。本发明通过弹性拨片和感应器的配合，当弹性拨片遇到障碍物后，感应器将信号传递给控制机构，控制机构控制相应的检测单元对应的升降除草机构上升，实现避障动作。

技术领域

本发明涉及农耕机械技术领域，更具体的说是涉一种多功能避障除草机器人。

背景技术

丘陵山地上多有种植果树等作物，在种植过程中，有一个必不可少的环节就是除草；然而在丘陵山地的果园地形多为崎岖不平，坡度变化范围较大，一般除草机在刀具切深与避障装置的设计上没有专门的考虑，很多都是通过操作工实时自由手工调整，即看到石头了就抬高下机器，没有看到就直接按自己舒服的高度自由操作，这种方式实际上很难实现较好的除草效果。而且因为除草机的刀片容易打到石头或者打到地面，容易对刀片造成损害，也容易因为刀片的飞溅造成安全隐患。

现有的一些智能避障除草机器人，很多采用的都是图像采集分析系统，如专利公开号为CN112297011A和CN108307767A等发明专利申请，虽然采用图像分析技术具有较高的识别效果，但是其成本也较高，推广性并不强，并不如机械式智能结构具有更高的推广使用效果。

因此，如何提供一种具有自动避障功能的机械式结构的除草机器人，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种多功能避障除草机器人，旨在解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种避障除草结构，包括：

安装架，

升降除草机构，所述升降除草机构的数量为多个，且并列安装在所述安装架的一侧，所述升降除草机构能够控制其底部的刀片进行升降运动；

障碍检测机构，所述障碍检测机构安装在所述安装架背向所述升降除草机构的一侧，所述障碍检测机构具有多个与所述升降除草机构对应的检测单元，每个所述检测单元均包括多个弹性拨片，所述障碍检测机构具有检测所述弹性拨片动作的感应器；

控制机构，所述控制机构通过检测所述弹性拨片的遇障动作，控制其所在的所述检测单元对应的所述升降除草机构上升避障。

通过上述技术方案，本发明提供的避障除草结构摒弃复杂且成本高的图像采集分析技术，采用机械式传动结构，通过障碍检测机构的弹性拨片和感应器的配合，判断弹性拨片是否被障碍物拨动，当弹性拨片遇到障碍物后，感应器将信号传递给控制机构，控制机构控制相应的检测单元对应的升降除草机构上升，实现避障动作，有效地保护了刀片并保证了安全性，同时，该结构简单可靠，功能性强，便于推广使用。

优选的，在上述一种避障除草结构中，所述升降除草机构包括第一液压缸和驱动器；所述第一液压缸的固定端通过第一安装座竖向固定在所述安装架上，所述驱动器与所述第一液压缸的伸缩端固定连接，所述驱动器的动力输出端与所述刀片固定连接。通过第一液压缸进行上下的升降控制，具有更强的反应效果，且驱动的稳定性更强。

优选的，在上述一种避障除草结构中，所述驱动器的侧壁与所述安装架之间通过竖向的第一滑轨结构连接。为了保证驱动器上下升降的稳定性，将驱动器和安装架通过第一滑轨结构连接，通过滑轨的配合结构将普通的升降运动升级为滑动升降运动，稳定性更强。