[实用新型]一种教学竞赛用多地形智能物流机器人

说明书

本实用新型公开了一种教学竞赛用多地形智能物流机器人，属于教学竞赛用多地形智能物流机器人领域。该教学竞赛用多地形智能物流机器包括底盘、主控模块、视觉模块、二维码模块、机械手臂驱动控制模块、电源模块和行走控制模块；所述主控模块控制视觉模块、行走控制模块、机械手臂驱动控制模块；所述二维码模块识别二维码任务信息；所述视觉模块识别物料颜色及物料形状、识别物料存放区颜色、确定物料二维位置，并将识别信息传输给主控模块。所述多地形智能物流机器人在场地中自主行驶，通过扫描二维码，实现物料颜色、物料形状、物料存放区颜色及二维坐标识别，并将物料按要求从物料提取区搬运至物料存放区。

技术领域

本实用新型涉及教学竞赛用多地形智能物流机器人领域，具体涉及一种教学竞赛用多地形智能物流机器人。

背景技术

随着物流行业蓬勃发展，高标准智能物流机器人的需求日渐加重。然而，目前针对教学竞赛环节开发的智能物流机器人较少，特别是高等教育领域相关的实验实训设备。

同时，现有的多数教学用智能物流机器仍存在许多问题：第一、目前多数教学用智能物流机器人采用上位机Arduino Mega 2560与下位机树莓派3B+分别控制的方式，控制关系复杂，编程实现困难，控制速度较慢；第二、目前多数教学用智能物流机器人采用麦克纳姆轮，虽然可以实现任意方向的运动，但是该特点并不适用于大多数物流仓储运输场景，并且麦克纳姆轮的控制方式复杂，而且其控制稳定性较差。第三、目前多数教学用智能物流机器人选择循迹传感器与底盘刚性连接，不能很好的适应有坡度的实际物流仓储运输场景。

所以设计开发出控制方式简捷、高效的多地形智能物流机器人，对学生的教学、竞赛进行引导。

实用新型内容

基于上述目的，本实用新型提供了一种教学竞赛用多地形智能物流机器人。为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种教学竞赛用多地形智能物流机器人，包括底盘17、视觉模块、二维码模块31、机械手臂驱动控制模块、行走控制模块、主控模块和电源模块；底盘17下部设置行走控制模块和主控模块，上部设置视觉模块、二维码模块31、机械手臂驱动控制模块和电源模块；主控模块分别与视觉模块、二维码模块、机械手臂驱动控制模块、电源模块和行走控制模块连接；

主控模块为控制主板15；视觉模块用于识别物料颜色及物料形状、识别物料存放区颜色、确定物料二维位置，并将识别信息传输给主控模块；

视觉模块包括智能视觉检测摄像头a5、智能视觉检测摄像头b6、智能视觉检测主板a7、智能视觉检测主板b8和摄像头支架1；智能视觉检测摄像头b6固定在智能视觉检测主板b8上；智能视觉检测主板a7与智能视觉检测主板b8分别固定于机械臂上；智能视觉检测摄像头a5固定于摄像头支架1上，摄像头支架1固定于机械手支架2上。

智能视觉检测摄像头a5通过信号线与智能视觉检测主板a6连接；主控模块通过信号线依次连接至智能视觉检测主板a7和智能视觉检测主板b8；

二维码模块31用于识别二维码任务信息，并将识别信息传输给主控模块；机械手臂驱动控制模块用于根据主控模块的信号，实现物料搬运；机械手臂驱动控制模块包括机械手支架2、机械臂支架3、机械手9、机械手舵机10、机械臂舵机a11、机械臂舵机b12、机械臂16和机械臂舵机c30；机械臂支架3固定于底盘17上，机械臂16固定端安装于机械臂支架3上；机械手9通过机械手支架2固定在机械臂16的活动端；机械手9通过机械手舵机10调控，机械臂16通过机械臂舵机a11、机械臂舵机b12、机械臂舵机c30调控；机械手舵机10、机械臂舵机a11、机械臂舵机b12和机械臂舵机c30导线连接至主控模块。