[发明专利]一种多源传感器一体化监测方法、装置及巡检机器人

说明书

本发明涉及运输设备技术领域，具体涉及一种多源传感器一体化监测方法、装置及巡检机器人。该方法基于运输车辆上各监测点安装的多源传感器对运行状态实时监测并采集信号数据；将故障特征参数实时传输保存到控制管理系统，并对故障特征参数进行分析，若故障特征参数超出预设的正常范围，控制管理系统发出警报，运输车辆巡检平台停止运行，并标记出故障坐标位置信息，对运输车辆进行在线故障定位及故障诊断。通过检测及信息融合，加强车辆自主环境感知能力提高行驶安全性，以实现主运输系统运行状态实时监测，诊断故障隐患，及时预警，通过实施智能化改造能够实现无人值守的输送带状态检测、故障诊断，达到节约人力成本的目的。

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，尤其涉及一种多源传感器一体化监测方法、装置及巡检机器人。

背景技术

矿用电机车主要用于井下运输大巷和地面的长距离运输。目前为了加强车辆自主环境感知能力以提高行驶安全性，逐步开展对井下有轨电机车智能化改造。目前的巡检工作大多由人工完成，整个巡检的过程主要靠检测工作人员凭着多年的工作经验，通过敲打、察看、细听等基础方式完成检修工作。但是在整个运输的过程中，缺乏对主运输系统关键部件的故障定位、诊断以及状态监测，无法针对主运输系统吊装式实施轻质化、智能化、可靠性高的自主巡检。

发明内容

为解决针对目前主运输系统关键部件故障定位、诊断以及状态监测的问题，本发明提供了一种多源传感器一体化监测方法、装置及巡检机器人，通过实施智能化改造能够实现无人值守的输送带状态检测、故障诊断，达到节约人力成本的目的。

为实现上述目的，本发明实施例提供了如下的技术方案：

第一方面，在本发明提供的一个实施例中，提供了一种多源传感器一体化监测方法，包括以下步骤：

基于运输车辆上各监测点安装的多源传感器对运行状态实时监测并采集信号数据；

对采集到的所述信号数据进行预处理，将用于识别故障的故障特征参数作为故障证据体，提取数据特征；

将所述故障特征参数实时传输保存到控制管理系统，并对故障特征参数进行分析，若所述故障特征参数超出预设的正常范围，控制管理系统发出警报，运输车辆巡检平台停止运行，并标记出故障坐标位置信息，对运输车辆进行在线故障定位及故障诊断。

作为本发明的进一步方案，所述运输车辆上各监测点安装的多源传感器用于实时监测传输带机头部以及皮带部的监测数据，所述多源传感器采集的信号数据以消息队列的形式排列。

作为本发明的进一步方案，所述监测数据通过工业以太网或者5G网络发送至在线监测平台，线监测平台远程同步历史数据，所述监测数据通过数据预处理后进行特征提取，特征提取后通过DS决策融合，根据得出的结果作最终决策。

作为本发明的进一步方案，所述多源传感器实时监测并采集信号数据包括皮带运输机的物料堆积信号、噪声检测信号、热成像检测信号以及驱动电机温度信号。

第二方面，在本发明提供的一个实施例中，提供了一种多源传感器一体化监测装置，包括：

数据收集模块，所述数据收集模块用于基于运输车辆上各监测点安装的多源传感器对运行状态实时监测并采集信号数据；

数据控制模块，所述数据控制模块用于对采集到的所述信号数据进行预处理，将用于识别故障的故障特征参数作为故障证据体，提取数据特征；

预警控制模块，所述预警控制模块用于将所述故障特征参数实时传输保存到控制管理系统，并对故障特征参数进行分析，若所述故障特征参数超出预设的正常范围，控制管理系统发出警报，运输车辆巡检平台停止运行，并标记出故障坐标位置信息，对运输车辆进行在线故障定位及故障诊断。