[发明专利]用户坐标系建立的方法及装置

说明书

本申请公开了一种用户坐标系建立的方法及装置，本申请方法包括接收在工件三维立体图上选择的线段；在所述线段上选择第一位置点和第二位置点，并将所述第一位置点和所述第二位置点在所述工件三维立体图上进行标注；接收在工件三维立体图上选择的平面，所述平面与所述线段不共面；计算所述第一位置点在所述平面上的投影点，并将所述投影点进行标注；根据所述第一位置点、所述第二位置点、所述投影点建立用户坐标系。本申请解决对于较圆滑的工件，如何更方便高效的建立用户坐标系。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用户坐标系建立的方法及装置。

背景技术

在工业机器人操作管理中，会涉及到多种坐标系，比如用户坐标系、世界坐标系、工件坐标系、基坐标系等。每种坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。其中，用户坐标系是定义在对象工件上，由用户自己根据需求习惯来定义，工业机器人用户坐标系的方向根据客户需要任意定义。对于用户坐标系的建立，常用的方式为三点法，具体是在工件上选择三个点，然后根据这三个点建立用户坐标系。但是，发明人在基于三点法进行用户坐标系建立时发现，对于一些棱角明显的工件，比较容易拾取三个点，但是对于比较圆滑的工件，很难拾取三个点，从而影响机器人操作管理的效率。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用户坐标系建立的方法及装置，解决对于较圆滑的工件，如何更方便高效的建立用户坐标系。

为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种用户坐标系建立的方法。

根据本申请的用户坐标系建立的方法包括：接收在工件三维立体图上选择的线段；在所述线段上选择第一位置点和第二位置点，并将所述第一位置点和所述第二位置点在所述工件三维立体图上进行标注；接收在工件三维立体图上选择的平面，所述平面与所述线段不共面；计算所述第一位置点在所述平面上的投影点，并将所述投影点进行标注；根据所述第一位置点、所述第二位置点、所述投影点建立用户坐标系。

可选的，所述根据所述第一位置点、所述第二位置点、所述投影点建立用户坐标系包括：将所述第一位置点标记为所述用户坐标系的原点，将所述第一位置点和所述第二位置点所在直线确定为所述用户坐标系的X轴；将所述第一位置点与所述投影点确定的直线确定为所述用户坐标系的Z轴或Y轴；根据所述原点、X轴、Z轴或Y轴确定所述用户坐标系的Y轴或Z轴；根据所述原点、X轴、Y轴、Z轴建立所述用户坐标系。

可选的，所述在所述线段上选择第一位置点和第二位置点包括：选择所述线段的起点为第一位置点；选择所述线段的终点为第二位置点。

可选的，所述接收在工件三维立体图上选择的线段包括：接收线获取指令；根据所述线获取指令显示线选择工具；接收通过所述线选择工具在工件三维立体图上选择的线段。

可选的，所述接收在工件三维立体图上选择的平面包括：接收面获取指令；根据所述面获取指令显示面选择工具；接收通过所述面选择工具在工件三维立体图上选择的平面。

可选的，所述方法还包括：在所述第一位置点、所述第二位置点、所述投影点标注后，将所述第一位置点、所述第二位置点、所述投影点在世界坐标系下的位置信息分别填充到界面中原点对应的位置信息框中、X轴上的点对应的位置信息框中、Z轴或者Y轴上的点对应的位置信息框中。

可选的，在所述根据所述第一位置点、所述第二位置点、所述投影点建立用户坐标系之后，所述方法还包括：接收坐标系预览指令；根据所述坐标系预览指令显示所述用户坐标系的姿态。

可选的，所述方法还包括：接收坐标系保存指令；根据所述坐标系保存指令，将所述用户坐标系保存到三维环境中。

为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了一种用户坐标系建立的装置。