[发明专利]摆棋方法、装置、电子设备、对弈机器人及存储介质

说明书

本实施例公开了一种摆棋方法、装置、电子设备、对弈机器人和计算机存储介质，该方法包括：控制图像采集设备采集第一图像，第一图像表示棋盘和各棋子的图像；响应于所述第一图像中的棋盘图像区域存在遮挡区域，在所述棋盘图像区域中除所述遮挡区域外的区域中，确定第一区域；响应于所述第一区域中的至少一个正确放置位置未放置与所述至少一个正确放置位置对应的棋子，根据所述至少一个正确放置位置、以及所述第一图像中至少一个棋子的实际位置，生成摆棋指令；所述正确放置位置表示按照棋子摆放规则确定的棋子放置位置；控制所述对弈机器人的执行器，执行所述摆棋指令。

技术领域

本公开涉及但不限于智能设备控制领域，尤其涉及一种摆棋方法、装置、对弈机器人和计算机存储介质。

背景技术

在相关技术中，可以利用对弈机器人实现围棋、象棋、国际象棋等棋类项目的正常对弈；人机互动摆棋算法是对弈机器人软件的重要组成部分，其核心工作是在对弈开始前，将处于棋盘上的棋子摆放好，以准备进行标准开局的对弈或残局对弈。

然而，相关技术中的摆棋方法都是在假设棋盘与棋子无任何遮挡的情况下实现的，无法适用于棋盘或棋子被遮挡的情况。

发明内容

本公开实施例至少提供了一种摆棋方法、装置、对弈机器人和计算机存储介质。

本公开实施例提供了一种摆棋方法，该方法可以包括：

控制图像采集设备采集第一图像，第一图像表示棋盘和各棋子的图像；响应于所述第一图像中的棋盘图像区域存在遮挡区域，在所述棋盘图像区域中除所述遮挡区域外的区域中，确定第一区域；响应于所述第一区域中的至少一个正确放置位置未放置与所述至少一个正确放置位置对应的棋子，根据所述至少一个正确放置位置、以及所述第一图像中至少一个棋子的实际位置，生成摆棋指令；所述正确放置位置表示按照棋子摆放规则确定的棋子放置位置；控制所述对弈机器人的执行器，执行所述摆棋指令。

在一些实施例中，所述在所述棋盘图像区域中除所述遮挡区域外的区域中，确定第一区域，包括：在所述棋盘图像区域中除所述遮挡区域外的区域中，选取部分区域作为所述第一区域；其中，所述第一区域的每个像素点与所述遮挡区域的边界的距离大于第一距离阈值，且所述第一区域的每个像素点与各个已经摆放的棋子的距离大于第二距离阈值。

可以理解地，本公开实施例由于可以根据与遮挡区域的边界的距离、以及与各个已经摆放的棋子的距离，在棋盘图像区域中除所述遮挡区域外的区域中，选取部分区域作为第一区域；并且，摆棋过程是根据第一区域的正确放置位置确定的，因此，可以有效地降低棋盘图像区域中遮挡区域和各个已经摆放的棋子对摆棋过程的影响，可以在摆棋过程中，有效地应对人的手臂、机械臂等各种物体对棋盘和棋子的遮挡。

在一些实施例中，在控制所述执行器，执行所述摆棋指令后，所述方法还包括：重新执行控制图像采集设备采集第一图像、确定所述第一区域、生成所述摆棋指令、以及执行所述摆棋指令的步骤，直至所述第一区域中的每个所述正确放置位置放置有与所述每个正确放置位置对应的棋子。可以看出，本公开实施例通过重新执行控制图像采集设备采集第一图像、确定所述第一区域、生成所述摆棋指令、以及执行所述摆棋指令的步骤，可以将在棋盘图像区域中除所述遮挡区域外的区域中，将第一区域中的每个正确放置位置放置与每个正确放置位置对应的棋子，有利于针对棋盘图像区域中除所述遮挡区域外的区域，实现高效摆棋。

在一些实施例中，所述方法还包括：响应于所述棋盘图像区域存在遮挡区域，且所述第一区域中的每个所述正确放置位置放置有与所述每个正确放置位置对应的棋子，控制所述执行器移动至所述执行器的初始位置；所述初始位置位于所述棋盘之外的区域；重新执行控制图像采集设备采集第一图像、确定所述第一区域、生成所述摆棋指令、执行所述摆棋指令、以及控制所述执行器移动至所述初始位置的步骤，直至所述棋盘图像区域不存在遮挡区域，且所述棋盘图像区域中每个正确放置位置放置有所述每个正确放置位置对应的棋子。