[发明专利]一种正矢平方型加减速控制算法

说明书

本发明公开了一种正矢平方型加减速控制算法，属于数控系统中运动控制技术领域，包括进行算法输入参数有系统机械性能约束条件，轨迹约束条件、输出时间参数，定义时间参数、定义所研究正矢平方型加减速算法的各参数曲线与时间参数的关系表达式和实施正矢平方型加减速控制算法，并通过实施正矢平方型加减速控制算的四个步骤，确定正矢平方型曲线加减速控制输出的七个运动段运动时间，并且加加速度、加速度和速度均不超过系统机械性能约束，即可实施正矢曲线加减速控制算法，它可以实现，加速度连续，降低了系统激励，保证加加速度连续平滑，满足速度曲线的连续与平滑性，并且抑制堆垛机立柱振动。

技术领域

本发明涉及数控系统中运动控制技术领域，更具体地说，涉及一种正矢平方型加减速控制算法。

背景技术

堆垛机是智能化立体仓库的核心搬运设备，其自身的性能指标影响着整个物流系统，并直接决定了存取效率及成本。当前社会中堆垛机持续发展，高度越来越高，速度越来越快，带来的问题是立柱振动越来越大，极大的影响了堆垛机运动稳定性和效率。

堆垛机使用梯形加减速算法加速度不连续，容易造成立柱振动；传统S型加减速算法虽然加速度连续但是加加速度不连续，有柔性冲击存在；正弦型加减速算法中加加速度在各个端点处出现阶跃变化，同样有振动冲击。因此需要发明一种加加速度连续的加减速控制算法。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种正矢平方型加减速控制算法，它可以实现，加速度连续，降低了系统激励，保证加加速度连续平滑，满足速度曲线的连续与平滑性，并且抑制堆垛机立柱振动。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种正矢平方型加减速控制算法，包括以下步骤：

S1：算法输入参数有系统机械性能约束条件，轨迹约束条件；

S2：输出时间参数,定义时间参数；

S3：定义所研究正，平方型加减速算法的各参数曲线与时间参数的关系表达式；

S4：实施正矢平方型加减速控制算法。

进一步的，所述S1中机械性能约束条件包含加速运动阶段最大加速度A_amax、加速运动阶段最大加加速度J_amax、减速运动阶段最大加速度A_dmax、减速运动阶段最大加加速度J_dmax，轨迹约束条件包含最大速度V_max、起点速度V_s、终点速度V_e、轨迹总长度S_seg。

进一步的，所述S2中输出时间参数有t₁，t₂，t₃，t₄，t₅，t₆，t₇，所述定义时间参数有加加速段时间长度T₁＝t₁、匀加速段时间长度T₂＝t₂-t₁、减加速段时间长度T₃＝t₃-t₂、匀速段时间长度T₄＝t₄-t₃、加减速段时间长度T₅＝t₅-t₄、匀减速段时间长度T₆＝t₆-t₅、减减速段时间长度T₇＝t₇-t₆，且T₁＝T₃、T₅＝T₇。