[发明专利]一种正矢平方型加减速控制算法

权利要求书

1.一种正矢平方型加减速控制算法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：算法输入参数有系统机械性能约束条件，轨迹约束条件；

S2：输出时间参数，定义时间参数；

S3：定义所研究正矢平方型加减速算法的各参数曲线与时间参数的关系表达式；

S4：实施正矢平方型加减速控制算法。

2.根据权利要求1所述的一种正矢平方型加减速控制算法，其特征在于：所述S1中机械性能约束条件包含加速运动阶段最大加速度A_amax、加速运动阶段最大加加速度J_amax、减速运动阶段最大加速度A_dmax、减速运动阶段最大加加速度J_dmax，轨迹约束条件包含最大速度V_max、起点速度V_s、终点速度V_e、轨迹总长度S_seg。

3.根据权利要求2所述的一种正矢平方型加减速控制算法，其特征在于：所述S2中输出时间参数有t₁，t₂，t₃，t₄，t₅，t₆t₇，所述定义时间参数有加加速段时间长度T₁＝t₁、匀加速段时间长度T₂＝t₂-t₁、减加速段时间长度T₃＝t₃-t₂、匀速段时间长度T₄＝t₄-t₃、加减速段时间长度T₅＝t₅-t₄、匀减速段时间长度T₆＝t₆-t₅、减减速段时间长度T₇＝t₇-t₆，且T₁＝T₃、T₅＝T₇。

4.根据权利要求3所述的一种正矢平方型加减速控制算法，其特征在于：所述S3参数曲线包含加加速度参数、加速度参数、速度参数、位移参数，且与时间参数的关系表达式分别为：Jt)、A(t、V(t)、S(t)，再构造以正矢平方函数(1-cosx)²＝1-2cosx+(cosx)²为核心的速度公式，则获得正矢平方型加减速算法各阶段表达式。