[发明专利]电动车辆整车控制器PID参数标定方法、设备及介质

权利要求书

1.一种电动车辆整车控制器PID参数标定方法，其特征在于，所述电动车辆整车控制器PID参数标定方法包括以下步骤：

通过在PID Tuner工具中设置响应时间和瞬态响应，生成初始PID参数并设置到PID控制器中；

获取对所述电动车辆设定的目标车速，基于所述目标车速根据所述PID控制器中的所述初始PID参数，进行所述电动车辆的模型仿真后得到实际车速，对比所述目标车速和实际车速后，得到对比结果；

根据所述对比结果调整所述响应时间和所述瞬态响应，生成目标PID参数并更新到所述PID控制器中。

2.如权利要求1所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法，其特征在于，所述基于所述目标车速根据所述PID控制器中的所述初始PID参数，进行所述电动车辆的模型仿真后得到实际车速的步骤，包括：

根据所述目标车速在整车控制策略模型中确定扭矩请求，输出所述扭矩请求到预设的动力学模型中以得到所述实际车速。

3.如权利要求2所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法，其特征在于，所述根据所述目标车速在整车控制策略模型中确定扭矩请求的步骤，包括：

将当前电机转速输出在预设的电机外特性关系中，以得到第一扭矩；

根据当前电池放电功率、电机效率和当前电机转速经过计算后得到第二扭矩；

在车速与扭矩的预设对应关系中根据所述目标车速获取对应扭矩，根据所述对应扭矩和所述PID控制器输出的校正扭矩得到第三扭矩；

在所述第一扭矩、第二扭矩和第三扭矩中确定最小扭矩，以所述最小扭矩作为所述扭矩请求。

4.如权利要求2所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法，其特征在于，所述输出所述扭矩请求到预设的动力学模型中以得到所述实际车速的步骤，包括：

在所述动力学模型中根据所述扭矩请求确定驱动力后，基于所述驱动力以及实际阻力和车重计算得到当前加速度，根据所述当前加速度得到所述实际车速。

5.如权利要求2所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法，其特征在于，在所述输出所述扭矩请求到预设的动力学模型中以得到所述实际车速之前的步骤，还包括：

根据所述电动车辆在直线行驶时在纵向方向上的受力情况，建立所述动力学模型。

6.如权利要求2所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法，其特征在于，在所述获取对所述电动车辆设定的目标车速之前的步骤，还包括：

在所述整车控制策略模型中预先设置扭矩相关参数，在所述动力学模型中预先设置速度相关参数。

7.如权利要求2所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法，其特征在于，所述根据所述对比结果调整所述响应时间和所述瞬态响应，生成目标PID参数并更新到所述PID控制器中的步骤，包括：

在PID Tuner工具中修改第一响应时间和第一瞬态响应，依次得到第二响应时间和第二瞬态响应后，根据所述第二响应时间和第二瞬态响应得到模型仿真前的模拟车速；

对比所述模拟车速的第二曲线和所述目标车速的第一曲线，当所述第一曲线和所述第二曲线处于预设差距内时，将所述第二响应时间和所述第二瞬态响应作为目标响应时间和目标瞬态响应；

基于所述目标响应时间和所述目标瞬态响应生成目标PID参数并更新到所述PID控制器中。

8.如权利要求1所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法，其特征在于，所述对比所述目标车速和实际车速后，得到对比结果的步骤，包括：

基于simulink工具中的观测窗口对目标车速和实际车速的变化曲线的进行对比，得到所述对比结果。

9.一种电动车辆整车控制器PID参数标定设备，其特征在于，所述电动车辆整车控制器PID参数标定设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电动车辆整车控制器PID参数标定程序，所述电动车辆整车控制器PID参数标定程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有电动车辆整车控制器PID参数标定程序，所述电动车辆整车控制器PID参数标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的电动车辆整车控制器PID参数标定方法的步骤。