[发明专利]一种车辆控制方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种车辆控制方法及装置，涉及车辆智能控制技术领域。方法包括：获取目标规则条文；根据目标规则条文获取目标模型，目标规则条文关联于车辆的候选驾驶行为，目标模型中包含状态信息集合和转换关系信息集合，状态信息集合中的状态信息用于描述车辆在发生候选驾驶行为时与其它交通参与者之间的关联状态，转换关系信息集合中的转换关系信息用于描述不同关联状态之间的转换关系；根据目标模型，确定与目标规则条文关联的目标驾驶约束信息。通过对目标规则条文进行有限状态机建模得到目标模型，并利用得到的目标模型约束车辆行为，用以提高车辆驾驶策略(如自动驾驶策略)实施的准确性和安全性。

本申请要求在2021年08月09日提交中国专利局、申请号为202110906751.X、申请名称为“一种车辆控制方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，特别涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

车联网技术领域中，当车辆支持自动驾驶功能时，车辆会在自动驾驶过程中，根据行为数据，自动地判定车辆是否有违规行为，并规划符合规则要求的路径，从而根据所规划的路径控制车辆在道路上行驶。其中，车辆需要理解规则的内容，并基于相应的理解结果执行前述判定违规行为和规划路径的操作，因此，车辆对规则内容的理解结果对于车辆自动驾驶功能的准确和安全的实施具有至关重要的作用。

目前，车辆需要遵从的规则可以是交通法规或人为设定的行为规范，这些规则一般采用自然语言进行描述，并不适合自动驾驶系统(autonomous driving system，ADS)等机器/程序进行理解和执行任务，因此需要对规则的内容进行建模。

现有技术中对规则条文进行建模时，主要是将自然语言描述的规则内容转换为基于命题和算子描述的数字化规则，或者对规则内容进行量化建模，得到约束自动驾驶车辆行为的数字化的公式规则，计算量过大、且无法保障得到的数字化规则的正确性。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法及装置，通过对目标规则条文进行有限状态机建模得到目标模型，并利用得到的目标模型约束车辆行为，用以提高车辆驾驶策略(如自动驾驶策略)实施的准确性和安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于车辆控制装置，该车辆控制装置可以是独立设备，也可以是设备中的芯片或部件，还可以是软件模块，可以部署在车辆、或云端、或路侧设备、或远端服务器、或本地服务器等，本申请对该车辆控制装置的产品形态以及部署方式不做限定。

该方法包括：获取目标规则条文；根据目标规则条文获取目标模型，其中，所述目标规则条文关联于车辆的候选驾驶行为，所述目标模型中包含状态信息集合和转换关系信息集合，所述状态信息集合中的状态信息用于描述所述车辆在发生所述候选驾驶行为时与其它交通参与者之间的关联状态，所述转换关系信息集合中的转换关系信息用于描述不同关联状态之间的转换关系；根据所述目标模型，确定与所述目标规则条文关联的目标驾驶约束信息。

通过上述方法，通过对目标规则条文进行有限状态机建模得到目标模型，可得到与该目标规则条文关联的目标驾驶约束信息，该目标驾驶约束信息可用于确定车辆的可行驾驶行为与不可行驾驶行为，从而通过控制车辆行为，用以提高车辆驾驶策略(如自动驾驶策略)实施的准确性和安全性。该方法能够对目标规则条文的驾驶场景的状态空间(即状态信息集合)进行较为完整地描述，并且可以降低建模计算中的计算量。