[发明专利]一种爬楼机及其控制方法

说明书

本发明公开了一种爬楼机及其控制方法，该控制方法包括：实时获取爬楼机的运行姿态；所述爬楼机的运行姿态为所述爬楼机的水平倾角；判断所述爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，并根据判断结果发出相应的提示。本发明根据爬楼机的运行姿态判断爬楼机与安全角度范围的关系，然后发出相应的提示，从而提醒操作人员将爬楼机的运行姿态控制在安全角度范围内，使爬楼机的倾翻力较小，如此操作人员无需花费较大的作用力就能使爬楼机稳定进行上楼或下楼作业，避免卡顿问题，同时操作人员也无需长期弯腰就能进行作业，用户体验良好。

技术领域

本发明涉及辅助搬运设备技术领域，尤其涉及一种爬楼机及其控制方法。

背景技术

爬楼机是一种常用的辅助搬运活动的设备，爬楼机按照工作原理可以分为履带式爬楼机和步进式爬楼机。爬楼机一般包括机身、把手、运转机构及驱动电机，通过驱动电机驱动运转机构前进，从而实现爬楼梯之动作。对于有握持把手且需操作人员在把手处施加作用力后，才能使机器稳定上楼的爬楼机来说，在机器运转机构对楼梯台阶边缘施加压力时，运转机构受到的反作用力会使爬楼机产生向楼梯外侧倾翻的倾向。为抵消倾翻力，需要操作人员在把手处主动发力去稳定机器状态，从而使机器平稳地载物或载人完成上下楼作业。

然而操作人员施加至稳定机器状态的作用力大小与机器的水平倾角有直接关系，这使得当操作人员对机器角度把握不准确时，影响爬楼机爬楼过程中的姿态(即爬楼机的角度)，从而导致无法平衡倾翻力，机器向外翻转，最终造成货物甚至是人员的损伤。

发明内容

本发明目的在于，提供一种爬楼机及其控制方法，根据爬楼机的运行姿态判断爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，然后发出相应的提示，从而提醒操作人员将爬楼机的运行姿态控制在安全角度范围内，使爬楼机的倾翻力较小，以解决现有技术中当操作人员对爬楼机角度把握不准确时，影响爬楼机爬楼过程中的姿态，从而导致无法平衡倾翻力，爬楼机向外翻转，最终造成货物甚至是人员的损伤的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种爬楼机的控制方法，包括：

实时获取爬楼机的运行姿态；所述爬楼机的运行姿态为所述爬楼机的水平倾角；

判断所述爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，并根据判断结果发出相应的提示。

本发明实施例还提供一种爬楼机，包括：

机身；

提示模块；

角度识别模块，用于实时获取爬楼机的运行姿态；所述爬楼机的运行姿态为所述爬楼机的水平倾角；

控制模块，用于判断所述爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，并根据判断结果控制所述提示模块发出相应的提示。

综上，本发明实施例的爬楼机及其控制方法，根据爬楼机的运行姿态判断爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，然后发出相应的提示，从而提醒操作人员将爬楼机的运行姿态控制在安全角度范围内，使爬楼机的倾翻力较小，如此操作人员无需花费较大的作用力就能使爬楼机稳定进行上楼或下楼作业，避免卡顿问题，同时操作人员也无需长期弯腰就能进行作业，用户体验良好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明某一实施例提供的爬楼机的控制方法的流程示意图；

图2是本发明某一实施例提供的爬楼机的水平倾角A较大时的场景示意图；

图3是本发明某一实施例提供的爬楼机的水平倾角A等于安全角度α时的场景示意图；