[发明专利]一种爬楼机及其控制方法

权利要求书

1.一种爬楼机的控制方法，其特征在于，包括：

实时获取爬楼机的运行姿态；所述爬楼机的运行姿态为所述爬楼机的水平倾角；其中，所述爬楼机的水平倾角为所述爬楼机的机身与水平面的夹角；

判断所述爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，若当前爬楼机的水平倾角没有偏离所述安全角度范围，则发出正确提示，以提醒用户按照当前水平倾角正常操作爬楼机上下楼梯；若当前爬楼机的水平倾角偏离所述安全角度范围，则发出报警提示或同时发出报警提示和停机提示，以提醒用户当前水平倾角为非安全角度。

2.根据权利要求1所述的爬楼机的控制方法，其特征在于，所述安全角度范围包括第一阈值范围θ₁，所述的判断所述爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，包括：

判断所述爬楼机的水平倾角与所述第一阈值范围θ₁的关系。

3.根据权利要求2所述的爬楼机的控制方法，其特征在于，所述的判断所述爬楼机的水平倾角与所述第一阈值范围θ₁的关系，包括：

在判断所述爬楼机的水平倾角偏离所述第一阈值范围θ₁时，发出报警提示或同时发出报警提示和停机提示；

在判断所述爬楼机的水平倾角位于所述第一阈值范围θ₁内时，发出正确提示。

4.根据权利要求2所述的爬楼机的控制方法，其特征在于，所述的判断所述爬楼机的水平倾角与所述第一阈值范围θ₁的关系，还包括：

判断所述爬楼机的水平倾角大于所述第一阈值范围θ₁上限值的时间是否大于超时阈值；

若是，则发出报警提示和停机提示，并控制所述爬楼机停机；

若否，则发出报警提示。

5.根据权利要求4所述的爬楼机的控制方法，其特征在于，在所述的判断所述爬楼机的水平倾角大于所述第一阈值范围θ₁上限值的时间是否大于超时阈值之前，所述控制方法还包括：

根据所述爬楼机的行进速度，自动调整所述超时阈值。

6.根据权利要求5所述的爬楼机的控制方法，其特征在于，所述的根据所述爬楼机的行进速度，自动调整所述超时阈值，包括：

根据所述爬楼机的速度档位，选择与所述速度档位对应的超时阈值。

7.根据权利要求2所述的爬楼机的控制方法，其特征在于，所述安全角度范围还包括第二阈值范围θ₂，所述第一阈值范围θ₁为所述第二阈值范围θ₂的子集；所述的判断所述爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，包括：

判断所述爬楼机的水平倾角与所述第一阈值范围θ₁和/或所述第二阈值范围θ₂的关系。

8.根据权利要求2所述的爬楼机的控制方法，其特征在于，所述安全角度范围还包括第二阈值范围θ₂，所述第一阈值范围θ₁为所述第二阈值范围θ₂的子集；所述的判断所述爬楼机的水平倾角与安全角度范围的关系，包括：

根据所述爬楼机的爬楼位置，选择将所述爬楼机的水平倾角与所述第一阈值范围θ₁进行比较，或者选择将所述爬楼机的水平倾角分别与所述第一阈值范围θ₁和所述第二阈值范围θ₂进行比较。