[发明专利]车道线确定方法和系统、车辆以及存储介质

说明书

本申请涉及车道线确定方法、车道线确定方法系统、车辆以及存储介质，所述车道线确定方法包括：在车辆坐标系下捕捉当前地点的道路图像；识别所述道路图像并生成关于所述当前地点的基础车道线；提取关于所述当前地点的地图车道线；将所述地图车道线映射至所述车辆坐标系从而得到辅助车道线；配准所述基础车道线与所述辅助车道线，所述配准基于所述基础车道线的置信度执行；以及根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线。所述车道线确定方法可以根据条件利用地图车道线对视觉捕捉的车道线进行修正等操作，从而提高车道线识别的准确率。

技术领域

本申请涉及车道识别领域，具体而言，涉及车道线确定方法、车道线确定方法系统、车辆以及存储介质。

背景技术

在辅助驾驶功能中，对本车所在（当前）车道及相邻车道的准确稳定识别是众多控制功能的基础，而对车道的识别与构建则十分依赖对车道线的探测能力。目前具备辅助驾驶功能的车辆多使用摄像头对车辆前方一定范围内车道线进行探测，并以此探测结果进行车道构建。由于摄像头探测受实际场景、天气光照等环境因素以及周围其他车辆影响，其探测结果相比真实物理世界相比可能会存在缺失、错误，进而造成车辆无法构建正确的车道信息，最终导致辅助驾驶功能退出。这有可能甚至危及行车安全。

发明内容

本申请的实施例提供了一种车道线确定方法、车道线确定方法系统、车辆以及存储介质，其可以根据条件利用地图车道线对视觉捕捉的车道线进行修正。

根据本申请的一方面，提供一种车道线确定方法，包括：在车辆坐标系下捕捉当前地点的道路图像；识别所述道路图像并生成关于所述当前地点的基础车道线；提取关于所述当前地点的地图车道线；将所述地图车道线映射至所述车辆坐标系从而得到辅助车道线；配准所述基础车道线与所述辅助车道线，所述配准基于所述基础车道线的置信度执行；以及根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线。

在本申请的一些实施例中，可选地，配准所述基础车道线与所述辅助车道线包括：将所述基础车道线中置信度超过第一阈值的车道线作为待配准车道线；以及根据所述待配准车道线中的至少部分来配准所述基础车道线与所述辅助车道线。

在本申请的一些实施例中，可选地，配准所述基础车道线与所述辅助车道线包括：根据所述辅助车道线中的点云生成待配准点云组；针对所述待配准车道线中的每一条：计算所述待配准点云组与当前待配准车道线的相对距离；以及将相对距离最低并且小于第二阈值的待配准点云组作为所述当前待配准车道线的配准点云组。

在本申请的一些实施例中，可选地，根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线包括：针对所述待配准车道线，若其中不存在所述配准点云组的比例超过第三阈值，则以所述基础车道线作为所述目标车道线输出。

在本申请的一些实施例中，可选地，配准所述基础车道线与所述辅助车道线包括：针对存在所述配准点云组的所述待配准车道线，执行其与对应的所述配准点云组的点云配准，所述点云配准包括：将对应于所述道路图像的预定视场的各所述待配准车道线离散化，并作为所述点云配准的目标点云，其中离散化的密度大于所述配准点云组的点云密度；将对应于所述预定视场的所述配准点云组作为所述点云配准的起始点云；以及通过迭代方式确定所述起始点云到所述目标点云的平移/旋转参数。

在本申请的一些实施例中，可选地，根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线包括：若所述平移/旋转参数超过既定的阈值，则以所述基础车道线作为所述目标车道线输出。

在本申请的一些实施例中，可选地，根据配准后的所述辅助车道线和所述基础车道线生成目标车道线包括：在所述点云配准过程中，若根据所述平移/旋转参数对所述起始点云进行变换得到的点云与所述目标点云之间的剩余误差超过第四阈值，则以所述基础车道线作为所述目标车道线输出。