[发明专利]具有环境地图的自主移行的地面处理设备

说明书

一种自主移行的地面处理设备(1)，包括：用于使地面处理设备(1)在环境内自主移行的驱动装置(2)，蓄能器(3)，具有所述环境的环境地图(4)的数据存储器(5)和用于地面处理设备(1)在环境内借助于环境地图(4)导航和自定位的导航装置(6)，其中，所述环境地图(4)具有子区域(7、8、9、10)。为了改善蓄能器(3)的效率和使用寿命，在此建议，所述环境地图(4)关于至少两个子区域(7、8、9、10)具有能量信息(11)，该能量信息表明地面处理设备(1)将需要多少能量数额来对相应的环境子区域(7、8、9、10)进行地面处理。

技术领域

本发明涉及一种自主移行的地面处理设备，其包括：用于使地面处理设备在环境内自主移行的驱动装置，蓄能器，具有所述环境的环境地图的数据存储器和用于地面处理设备在环境内借助于环境地图导航和自定位的导航装置，其中，所述环境地图具有环境子区域。

此外，本发明还涉及一种用于运行这种地面处理设备的方法。

背景技术

上述类型的地面处理设备在现有技术中是充分已知的。这些地面处理设备可以例如是诸如清洁机器人、割草机器人、抛光机器人、研磨机器人或打蜡机器人之类的地面处理机器人。地面处理设备通常具有至少一个地面处理元件，该地面处理元件用于地面处理设备的地面处理作业，该地面处理元件例如是诸如刷子或拖擦元件之类的清洁元件、抛光元件、研磨元件或割草元件等。已知给这类地面处理设备配备导航装置，该导航装置设计为在环境内导航和定位地面处理设备。为此，地面处理设备访问例如本身由地面处理设备创建的环境地图。为此，地面处理设备可以使用所谓的SLAM方法(同步定位和建图)。在地面处理作业期间，地面处理设备可以确定其在环境地图内的自身位置并且实施移动路径。在此还已知的是，在环境地图中标记在处理路线的走向中向哪些环境子区域行驶。

此外已知，地面处理设备的控制和评估装置根据事先计划的地面处理程序来控制一种或多种地面处理作业，其中，该地面处理程序例如规定在环境的多个环境子区域中的多种地面处理作业，地面处理设备随后在时间上依次处理完这些环境子区域。为了提供用于地面处理设备的耗电器、例如驱动装置的马达和/或地面处理元件的耗电器的能量，地面处理设备通常具有蓄能器、尤其蓄电池，该蓄能器借助于充电装置能重新充电。为此，地面处理设备可以例如自主地耦连到充电装置、例如集成在地面处理设备的服务站中的充电装置上。备选地，使用者也可以手动将地面处理设备和/或其蓄能器与充电装置连接。

为了尽可能有效率地在环境内实施多种地面处理作业，已知地面处理设备的不同的导航策略。一种策略规定，如此控制地面处理设备，使得在蓄能器中存在的能量数额用于处理环境的尽可能大的面区域、在理想情况下为所有待处理的环境子区域的尽可能100％。备选地可以规定，在尽可能短的时间段内实现对环境的处理。

在先前已知的地面处理策略中不利是，用于地面处理作业的从蓄能器的能量输出与蓄电池的电化学特性不匹配，也就是说，在某些情况下蓄能器的使用寿命不希望地被缩短和/或存在的最大容量未被最佳地利用。

发明内容

基于上述现有技术，本发明所要解决的技术问题是提供一种自主移行的地面处理设备以及一种运行该地面处理设备的方法，该地面处理设备考虑了蓄电池、尤其锂离子蓄电池的电化学特性，其中，尤其改善了蓄能器的使用寿命和/或蓄能器的最大可能的蓄能器容量。

为了解决上述技术问题，在此建议，所述环境地图关于至少两个子区域具有能量信息，该能量信息表明地面处理设备将需要多少能量数额来对相应的环境子区域进行地面处理。