[发明专利]智能超声系统、车辆后方碰撞警告装置及其控制方法

说明书

一种智能超声系统、车辆后方碰撞警告装置及其控制方法，其中所述智能超声系统可以包括：相机传感器单元，被配置为拍摄行驶的车辆前方道路的图像；超声信号输入单元，被配置为接收通过安装在车辆上的一个或多个超声传感器感测的超声信号；特征提取单元，被配置为提取所接收的超声信号的特征；数据收集单元，被配置为收集与车辆行驶的道路的周围环境相关的一个或多个数据；以及控制单元，被配置为基于通过数据收集单元收集的一个或多个数据，将周围环境划分为两类或更多类。本发明的智能超声系统提高了感测可靠性，并且防止了与后方障碍物的碰撞。

本申请是申请日为2018年07月26日、申请号为201810834742.2、发明名称为智能超声系统、车辆后方碰撞警告装置及其控制方法的中国专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年7月28日提交、申请号为10-2017-0095857和于2017年8月18日提交、申请号为10-2017-0104683的韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明的一方面涉及一种智能超声系统及其控制方法，更具体地，涉及一种能够响应于周围环境而重置安装在车辆上的超声传感器的参数的智能超声系统及其控制方法。本发明的另一方面涉及一种用于车辆的后方碰撞警告装置及其控制方法，更具体地，涉及一种基于用于感测车辆后方的多个传感器的权重和感测障碍物的所述多个传感器的风险指数，不仅可以计算碰撞风险指数，还可以产生用以准备紧急制动的预充制动压力的用于车辆的后方碰撞警告装置及其控制方法。

背景技术

通常，车辆的前/后方警告系统是指为了防止在停车或停止期间物体与车辆之间的碰撞事故，根据使用图1所示的超声传感器测量距离到车辆前方或后方物体的距离而获得的结果，来产生警告的系统。

此时，前/后方警告系统使用超声传感器作为用于感测前/后方物体的传感器。为了从通过超声传感器感测的信号正常地感测前/后方物体，前/后方警告系统必须在车辆启动时执行初始化操作。初始化操作(或超声传感器的初始化操作)是设置仅用于感测从物体反射的信号同时排除噪声信号的一类参考值(或参数)的操作。

执行这种初始化操作(超声传感器的初始化操作)以校正多个超声传感器之间的灵敏度差异。然而，初始化操作可能无法基于周围环境(气候、湿度或天气)来校正多个超声传感器的整体感测性能的变化。

由于在初始化操作(或超声传感器的初始化操作)期间重复至少几个反馈过程，因此在超声波系统的感测功能被标准化之前可能需要相当长的时间。

通常，为了识别车辆周围的障碍物，应用各种识别方法。所述各种识别方法可以包括运动估计方法、事物识别方法、异构传感器融合方法和基于相机之间的交叉区域的方法(以下称为基于交叉区域的方法)。

运动估计方法使用现有图像处理技术、现有监控相机和现有目标跟踪技术来应用诸如光流法的复杂运动估计技术。

事物识别方法使用诸如模式识别的高级获取(learning)技术来识别事物。

异构传感器融合方法通过融合用于检测移动物体的相机的检测结果和用于检测静止障碍物的雷达、激光扫描仪或超声传感器的检测结果来识别物体。

基于交叉区域的方法由通过组合在同一时间点由多个相机拍摄的图像的交叉区域而获得的图像来识别物体。

因此，存在各种警告系统，其通过各种方法检测其周围的障碍物，并且不仅警告驾驶员存在障碍物，而且还确定碰撞风险并警告驾驶员该碰撞风险。

然而，当通过各种方法检测到障碍物时，检测可靠性可以基于方法而不同，或者基于周围环境而不同。因此，由于检测可靠性可能基于所选择的方法而降低，因此碰撞警告处理的可靠性也可能降低。