[发明专利]一种高精地图测试方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种高精地图测试方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：构建仿真测试场景；构建目标车辆的车辆建模信息；基于仿真交通信息、仿真测试场景和目标高精地图的先验信息生成仿真交通行为预测信息；基于仿真测试场景、车辆建模信息、仿真定位信息和仿真交通预测信息生成实时局部路径规划和/或全局路径规划；基于实时局部路径规划和/或全局路径规划生成车辆控制指令；基于车辆控制指令和车辆建模信息运行目标车辆的自动驾驶仿真；获取自动驾驶仿真运行过程中输出的车辆运动状态以及仿真测试场景对应的真值传感信息，对高精地图进行测评。实现了无需搭建测试场景，并且避免了采用实车进行测试可能引发的安全问题。

技术领域

本申请涉及智能车辆技术领域，特别是涉及一种高精地图测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术是当前车辆智能化技术的前沿，自动驾驶能够减少交通事故、减少燃料使用和能源消耗，并且可以从根本上改变道路人员交通和货物运输，使整个社会收益，自动驾驶的开发和验证工作备受行业重视。

单纯依靠局部的感知实现高级自动驾驶是很难的，通常高级自动驾驶要结合高精地图，高精地图能够让自动驾驶车辆提前感知前方异常场景，实现更安全的驾驶。

其中，验证高精地图在自动驾驶中的应用是一个重要课题。

例如，对于新制作的高精地图，或者子元素发生变化的高精地图，需要测试高精地图对自动驾驶系统的适用情况，即测试在该高精地图和自动驾驶系统的指引下，车辆行驶过程的安全性、舒适性等指标。

现有方案中，采用实车测试方式，需要搭建测试场景，然而有些测试场景较为复杂，搭建成本较高。

此外，在自动驾驶算法尚不成熟的阶段，若直接将算法部署在实车上运行自动驾驶进行高精地图测试，易引发交通事故，存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种高精地图测试方法、装置、电子设备及存储介质，以实现安全、高效的进行高精地图测试。具体技术方案如下：

为实现上述目的，本申请实施例提供了一种高精地图测试方法，所述方法包括：

基于目标高精地图数据构建仿真测试场景；

构建目标车辆的车辆建模信息，所述车辆建模信息包括车辆动力学信息和三维数模信息；

获取仿真交通信息，基于仿真交通信息、仿真测试场景和目标高精地图的先验信息生成仿真交通行为预测信息；

基于仿真测试场景、车辆建模信息、仿真定位信息和仿真交通预测信息生成实时局部路径规划和/或全局路径规划；

基于实时局部路径规划和/或全局路径规划生成车辆控制指令；基于车辆控制指令和车辆建模信息运行目标车辆的自动驾驶仿真；

获取自动驾驶仿真运行过程中输出的车辆运动状态以及所述仿真测试场景对应的真值传感信息，基于车辆运动状态和真值传感信息对目标高精地图进行测评，其中，测评结果表示所述目标高精地图对自动驾驶的适用系数。

可选的，所述基于目标高精地图构建仿真测试场景的步骤，包括：

在所述目标高精地图的基础上，进行静态场景编辑和动态场景编辑，得到仿真测试场景。

可选的，所配置的车辆动力学信息为14自由度；

所配置的目标车辆的三维数模信息包含的车辆几何参数等同于测试实车的三维数模信息包含的车辆几何参数。

可选的，所述获取仿真交通信息包括：

构建目标车辆的仿真传感器信息，该仿真传感器信息包含的内外参数等同于测试实车的传感器信息包含的内外参数；