[发明专利]一种高精地图测试方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种高精地图测试方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目标高精地图数据构建仿真测试场景；

构建目标车辆的车辆建模信息，所述车辆建模信息包括车辆动力学信息和三维数模信息；

获取仿真交通信息，基于仿真交通信息、仿真测试场景和目标高精地图的先验信息生成仿真交通行为预测信息；

基于仿真测试场景、车辆建模信息、仿真定位信息和仿真交通行为预测信息生成实时局部路径规划和/或全局路径规划；

基于实时局部路径规划和/或全局路径规划生成车辆控制指令；基于车辆控制指令和车辆建模信息运行目标车辆的自动驾驶仿真；

获取自动驾驶仿真运行过程中输出的车辆运动状态以及所述仿真测试场景对应的真值传感信息，基于车辆运动状态和真值传感信息对目标高精地图进行测评，其中，测评结果表示所述目标高精地图对自动驾驶的适用系数；

所述基于仿真交通信息、仿真测试场景和目标高精地图的先验信息生成仿真交通行为预测信息的方法包括：

仿真交通信息包含仿真障碍物的当前运动状态；根据仿真障碍物的当前运动状态、仿真测试场景和目标高精地图的先验信息，获得仿真障碍物自当前时间起预设时间段内的行为预测信息；所述行为预测信息构成仿真交通行为预测信息；

所述方法还包括：

变更所述目标高精地图中的子元素，并基于变更后的高精地图进行仿真测试；

对比基于所述目标高精地图的指标测评结果和基于所述变更后的高精地图的指标测评结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时局部路径规划和/或全局路径规划包含轨迹信息；所述方法还包括：

将所述轨迹信息作为生成所述仿真交通行为预测信息的信息输入之一。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标高精地图构建仿真测试场景的步骤，包括：

在所述目标高精地图的基础上，进行静态场景编辑和动态场景编辑，得到仿真测试场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所配置的车辆动力学信息为14自由度；

所配置的目标车辆的三维数模信息包含的车辆几何参数等同于测试实车的三维数模信息包含的车辆几何参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取仿真交通信息包括：

构建目标车辆的仿真传感器信息，该仿真传感器信息包含的内外参数等同于测试实车的传感器信息包含的内外参数；

仿真传感信息通过感知算法转换为仿真交通信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变更所述目标高精地图中的子元素的步骤，包括：

变更所述目标高精地图中的车道车速限制、变更所述目标高精地图中的车道实虚线、偏移所述目标高精地图中的交通信号灯、和/或偏移所述目标高精地图中的车道线。