[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆和存储介质

说明书

本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车身位姿变化信息；根据车身位姿变化信息对历史观测障碍物的位置进行预测，获得历史观测障碍物的预测位置信息；获取当前观测获得的候选障碍物的位置信息；根据历史观测障碍物的预测位置信息和候选障碍物的位置信息，对历史观测障碍物和候选障碍物进行关联，生成已知障碍物，并获取已知障碍物的置信度；根据置信度从已知障碍物中获取有效障碍物。本公开可以解决超声波探测距离短和低矮物体误召回的问题，提升远距离召回率，提升障碍物召回实时性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆、非瞬时性计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

为了减少安全事故的发生，越来越多的车辆上搭载超声波雷达以实时检测预设扫描范围内的障碍物，这种超声波雷达通常称之为倒车雷达。相关技术中，车载超声波倒车雷达障碍物探测侧重于单帧处理，主要包括采用二次回波比对，单回波回波能量滤除，障碍物点区域切割等作为处理方案，并根据对该单帧的处理结果确定是否输出有效障碍物。

发明内容

本公开提供了一种基于多传感器历史观测数据融合的车载超声波障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆、非瞬时性计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的第一方面，提供了一种障碍物检测方法，包括：

获取车身位姿变化信息，并根据所述车身位姿变化信息对历史观测障碍物的位置进行预测，获得所述历史观测障碍物的预测位置信息；

获取当前观测获得的候选障碍物的位置信息；

根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物；

获取所述已知障碍物的置信度，并根据所述置信度，从所述已知障碍物中确定有效障碍物。

根据本公开的第二方面，提供了一种障碍物检测装置，包括：

第一获取模块，用于获取车身位姿变化信息；

位置预测模块，用于根据所述车身位姿变化信息对历史观测障碍物的位置进行预测，获得所述历史观测障碍物的预测位置信息；

第二获取模块，用于获取当前观测获得的候选障碍物的位置信息；

关联模块，用于根据所述历史观测障碍物的预测位置信息和所述候选障碍物的位置信息，对所述历史观测障碍物和所述候选障碍物进行关联，生成已知障碍物；

第三获取模块，用于获取所述已知障碍物的置信度；

确定模块，用于根据所述置信度从所述已知障碍物中确定有效障碍物。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第一方面实施例所述的障碍物检测方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述第一方面实施例所述的障碍物检测方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述第一方面实施例所述的障碍物检测方法。