[发明专利]基于多张单通道温度图片的融合方法和装置

权利要求书

1.一种基于多张单通道温度图片的融合方法，其特征在于，包括：

根据基准温度图片生成对应的单通道掩膜图片；

所述基准温度图片和单通道掩膜图片分别根据预设单映射变换矩阵投影得到第一投影图片和第二投影图片；

计算所述第二投影投片内第一坐标点与第二坐标点的欧氏距离，所述第一坐标点为像素值为1的像素点，所述第二坐标点为像素值为0的像素点；

基于所述第一坐标点与第二坐标点的最小欧氏距离以及预设羽化半径调整所述第一坐标点的像素值，以得到羽化图片；

基于所述第一投影图片和羽化图片融合得到融合图片。

2.根据权利要求1所述的融合方法，其特征在于，所述基于所述羽化图片和第二投影图片融合得到融合图片的步骤包括：

其中，K(u，v)为融合图片对应坐标点的温度，P_i^t(u，v)为第i张第二投影图片对应坐标点的温度，(u，v)为第i张羽化图片对应坐标点的像素值。

3.根据权利要求1所述的融合方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标点与第二坐标点的最小欧氏距离以及预设羽化半径调整所述第一坐标点的像素值，以得到羽化图片的步骤包括：

若所述最小欧氏距离大于所述羽化半径，则将所述第一坐标点的像素值调整为1；

若所述最小欧氏距离小于等于所述羽化半径，则将所述第一坐标点的像素值调整为最小欧氏距离/预设羽化半径，以得到所述羽化图片。

4.根据权利要求1所述的融合方法，其特征在于，所述基准温度图片和单通道掩膜图片分别根据预设单映射变换矩阵投影得到第一投影图片和第二投影图片的步骤包括：

查找所述基准温度图片/单通道掩膜图片与目标深度图片之间的像素点对；

将所述基准温度图片/单通道掩膜图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，以分别得到所述第一投影图片和第二投影图片。

5.根据权利要求4所述的融合方法，其特征在于，所述查找所述基准温度图片和单通道掩膜图片分别与目标深度图片之间的像素点对的步骤包括：

计算目标深度图片对应的点云中目标点在所述目标深度图片中对应的第一像素点；

计算所述目标点分别在所述基准温度图片和单通道掩膜图片中对应的第二像素点；

将所述第一像素点和所述第二像素点作为所述基准温度图片/单通道掩膜图片和所述目标深度图片之间的像素点对。

6.根据权利要求4所述的融合方法，其特征在于，所述将所述基准温度图片/单通道掩膜图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，以分别得到所述第一投影图片和第二投影图片的步骤包括：

根据所述基准温度图片/单通道掩膜图片各自对应的所述像素点对分别计算所述基准温度图片/单通道掩膜图片与目标图片之间的单映射变换矩阵，其中，所述目标图片是与所述目标深度图片尺寸相同的图片；

将所述基准温度图片/单通道掩膜图片分别按照各自对应的所述单映射变换矩阵投影到所述目标图片上，得到所述第一投影图片和第二投影图片。

7.一种基于多张单通道温度图片的融合装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于根据基准温度图片生成对应的单通道掩膜图片；

投影模块，用于所述基准温度图片和单通道掩膜图片分别根据预设单映射变换矩阵投影得到第一投影图片和第二投影图片；

计算模块，用于计算所述第二投影投片内第一坐标点与第二坐标点的欧氏距离，所述第一坐标点为像素值为1的像素点，所述第二坐标点为像素值为0的像素点；

调整模块，用于基于所述第一坐标点与第二坐标点的最小欧氏距离以及预设羽化半径调整所述第一坐标点的像素值，以得到羽化图片；

融合模块，用于基于所述第一投影图片和羽化图片融合得到融合图片。