[发明专利]一种前移式叉车AGV

说明书

本发明涉及AGV技术领域，且公开了一种前移式叉车AGV，包括车体、起重系统、控制系统；所述车体由车身、驱动系统、液压系统和电源系统组成；所述起重系统设置在车体上并可沿车体槽钢导轨前移，所述控制系统设置在车体内，且车体台面设有操控面板；所述车体上设置激光导航装置和激光避障装置；所述电源系统由电池、接插件和充电板组成。该前移式叉车AGV，将AGV无用的护顶架和人工操作区取消，节省了一定的材料成本，且使得车体前方有足够的空间安装电源系统，摒弃了人工操作区使得车体长宽均得到一定精简，且空出的空间可用于安装AGV用的各种控制电器，因空间较大，电器布局灵活性好，散热性佳。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体为一种前移式叉车AGV。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，叉车根据叉车的结构特征和工作性能可划分成多种，而前移式叉车便是是工业搬运车辆，仓储叉车的一种，用于仓储大型物件的运输，通常使用电池驱动。前移式叉车集平衡重式电动叉车、堆垛车的优点于一身，具有环保节能、噪音小、高起升、作业空间小等特点。

目前常规前移式叉车AGV均为让人工车改造而来，而人工车跟AGV有很多的不同点，通过改造的AGV虽然可以正常使用，但功能受到较大的影响，针对于此，设计了一款正向研发的前移式叉车。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明提供了一种前移式叉车AGV。

本发明提供如下技术方案：一种前移式叉车AGV，包括车体、起重系统、控制系统；

所述车体由车身、驱动系统、液压系统和电源系统组成；

所述起重系统设置在车体上并可沿车体槽钢导轨前移，所述控制系统设置在车体内，且车体台面设有操控面板；

所述车体上设置激光导航装置和激光避障装置；

所述电源系统由电池、接插件和充电板组成，且充电板至于车体正前方；

所述起重系统设置激光测距装置和用于门架提升高度和检测货物传感的控制装置；

所述控制系统包括主控模块、通讯模块、安全系统、电源模块、机器视觉系统；

所述主控模块与激光导航装置通讯连接，用于叉车巡航；

所述主控模块与驱动系统通讯连接，用于控制车速和转向；

所述主控模块与液压系统通讯连接，主要控制微型液压缸的运行；

所述主控模块与电源模块通讯连接，实时的对电池容量进行检测，当容量降到设定定值时，便会向上位机发送充电请求；

所述主控模块与通讯模块通讯连接，实现AGV之间的避撞调度，工作状态检测和命令的上传下达。

优选的，所述主控模块对AGV进行总体控制，接收上位机的命令、任务，向上位机报告AGV实时状态，并根据设定的路线，自主的巡航和速度控制，将货物运抵目的点。

优选的，所述通讯模块采用无线通信的方式，实现上位机与AGV的通讯。

优选的，所述车体装有激光避障装置，当发现小车周围有障碍物时可控制小车减速或停车，另外在车架四周还设置机械缓冲器。

优选的，所述机器视觉系统利用摄像机把三维场景的被摄取目标图像采集到计算机内部形成原始图像，然后，运用图像处理技术对原始图像进行预处理以改善图像质量，分割图像，提取特征要素，构成对图像的描述，最后，采用模式识别技术进行特征分类，并根据预设条件输出结果，并方便驱动系统控制AGV。