[发明专利]一种前移式叉车AGV

权利要求书

1.一种前移式叉车AGV，其特征在于：包括车体(1)、起重系统(2)、控制系统(3)；

所述车体(1)由车身(11)、驱动系统(12)、液压系统(13)和电源系统(14)组成；

所述起重系统(2)设置在车体(1)上并可沿车体槽钢导轨前移，所述控制系统(3)设置在车体(1)内，且车体(1)台面设有操控面板(8)；

所述车体(1)上设置激光导航装置(4)和激光避障装置(5)；

所述电源系统(14)由电池、接插件和充电板组成，且充电板至于车体(1)正前方；

所述起重系统(2)设置激光测距装置(6)和用于门架提升高度和检测货物传感的控制装置(7)；

所述控制系统包括主控模块、通讯模块、安全系统、电源模块、机器视觉系统；

所述主控模块与激光导航装置(4)通讯连接，用于叉车巡航；

所述主控模块与驱动系统(12)通讯连接，用于控制车速和转向；

所述主控模块与液压系统(13)通讯连接，主要控制微型液压缸的运行；

所述主控模块与电源模块通讯连接，实时的对电池容量进行检测，当容量降到设定定值时，便会向上位机发送充电请求；

所述主控模块与通讯模块通讯连接，实现AGV之间的避撞调度，工作状态检测和命令的上传下达。

2.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述主控模块对AGV进行总体控制，接收上位机的命令、任务，向上位机报告AGV实时状态，并根据设定的路线，自主的巡航和速度控制，将货物运抵目的点。

3.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述通讯模块采用无线通信的方式，实现上位机与AGV的通讯。

4.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述车体装有激光避障装置(5)，当发现小车周围有障碍物时可控制小车减速或停车，另外在车架四周还设置机械缓冲器。

5.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述机器视觉系统利用摄像机把三维场景的被摄取目标图像采集到计算机内部形成原始图像，然后，运用图像处理技术对原始图像进行预处理以改善图像质量，分割图像，提取特征要素，构成对图像的描述，最后，采用模式识别技术进行特征分类，并根据预设条件输出结果，并方便驱动系统控制AGV。

6.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述激光导航装置(4)在运行中，需要沿行走路径设置设有位置的标记，如条形码，小车顶部安装的旋转激光束以一定角速度旋转，由小车上的传感器接收反射光后，将信息传给车载计算机，得到小车的方位，通过位置信息进行引导沿规定的路径行走。

7.根据权利要求1所述的一种前移式叉车AGV，其特征在于：所述车身(11)中设有故障检测装置，且车身(11)的表面镶嵌有LED显示器，故障检测装置定期对叉车内部系统进行巡检，并通过LED显示器自动只是故障原因。