[发明专利]悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人

权利要求书

1.一种悬架装置，其特征在于，包括：

第一联动机构，所述第一联动机构安装在机器人的底架上，所述第一联动机构上还设有第一安装位和第二安装位，所述第一安装位用于安装第一从动轮，所述第二安装位用于安装第二从动轮，所述第一联动机构用于保持第一安装位与第二安装位共同抬升或降落；

第二联动机构，所述第二联动机构转动安装在机器人的底架上，所述第二联动机构上设有主动轮安装位，所述主动轮安装位用于安装主动轮；

减震机构，所述减震机构连接在所述第一联动机构与第二联动机构之间。

2.如权利要求1所述的悬架装置，其特征在于，所述第一联动机构上还设有第一减震连接位，所述第二联动机构上还设有第二减震连接位，所述减震机构转动连接在所述第一减震连接位和所述第二减震连接位上。

3.如权利要求2所述的悬架装置，其特征在于，所述减震机构包括：减震器，所述减震器的两端分别转动连接在所述第一减震连接位和第二减震连接位上。

4.如权利要求2所述的悬架装置，其特征在于，

所述第一联动机构包括：间隔设置的第一摆臂和第二摆臂，以及位于第一摆臂与第二摆臂之间的连接件；所述第一安装位设置在所述第一摆臂上，所述第二安装位以及第一减震连接位都设置在所述第二摆臂上；所述第一摆臂上还设有第一前安装位和第一后安装位，所述第二摆臂上还设有第二前安装位以及第二后安装位，所述连接件上设有第一安装位与第二安装位；所述第一前安装位用于与底架上的第一底架连接位转动连接，所述第一后安装位与所述第一安装位转动连接；所述第二前安装位用于与底架的第二底架连接位转动连接，所述第二后安装位与所述第二连接位转动连接；

所述第二联动机构包括：控制臂，所述主动轮安装位以及第二减震连接位都设置在所述控制臂上，所述控制臂上还设有控制臂连接位，所述控制臂连接位用于与底架的第三底架连接位转动连接。

5.如权利要求4所述的悬架装置，其特征在于，所述第一减振连接位设置在第二前安装位与第二后安装位之间。

6.如权利要求4所述的悬架装置，其特征在于，所述主动轮安装位设置在控制臂连接位与第二减振连接位之间。

7.如权利要求4所述的悬架装置，其特征在于，所述连接件为柔性体。

8.一种底盘，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的悬架装置。

9.如权利要求8所述的底盘，其特征在于，还包括：

底架，所述底架上设有相互间隔的第一固定座和第二固定座，所述第一底架连接位和所述第三底架连接位都设置在所述第一固定座上，所述第二底架连接位设置在所述第二固定座上；

第一从动轮，所述第一从动轮安装在所述第一安装位上；

第二从动轮，所述第二从动轮安装在所述第二安装位上；

主动轮，所述主动轮安装在所述主动轮安装位上。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求8-9任一项所述的底盘。