[发明专利]飞行器及其运行方法和飞行控制系统

权利要求书

1.一种用于运行飞行器(1)的方法，所述飞行器(1)具有N个驱动单元(5)，N4，所述驱动单元(5)的形式优选是电驱动旋翼的形式，其中

飞行控制系统(2)经由第一信道(2b)产生用于驱动单元(5)的控制指令并将所述控制指令传送给所述驱动单元(5)，其中U表示所述驱动单元(5)的边界；

所述飞行控制系统(2)还在所述第一信道(2b)中产生伪控制指令γ_COM,γ_COM∈R⁴，所述伪控制指令给出绕所述飞行器(1)的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力通过所述驱动单元(5)产生，其中控制矩阵M∈R^4×N是根据γ＝Mu来建立与所述控制指令u的关系；

在所述第一信道(2b)中，通过分配算法根据所述伪控制指令γ_COM计算出允许的控制指令u_COM∈U；并且

所述第一信道(2b)由独立的第二信道(2c)监控并且根据监控结果而被钝化；

其特征在于，

在所述第二信道(2c)中对所述第一信道(2b)进行监控，其方式是，在所述第二信道(2c)中同样产生所述伪控制指令γ_MON,γ_MON∈R⁴，并且在所述第二信道(2c)中通过利用关系γ^★＝Mu_COM对所述第一信道(2b)的控制指令u_COM进行评估，为此将γ^★和γ_MON相互比较，以便产生所述监控结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述比较表明存在偏差、优选地存在超出预先规定的极限值的偏差，则使所述第一信道(2b)钝化。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过操作用于所述第一信道(2b)的开关装置(2d)来进行钝化。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)中，基于飞行员输入和/或传感器测量的测量结果确定所述伪控制指令γ_COM。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)中，通过控制/调节规则的第一实施机制(2ba)来产生所述伪控制指令γ_COM。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述控制矩阵M∈R^4×N根据γ＝Mu建立与所述控制指令u的线性关系。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在所述第二信道(2c)中，通过控制/调节规则的第二实施机制(2ca)来产生所述伪控制指令γ_COM。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一实施机制(2ba)与所述第二实施机制(2ca)是不同的。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，除了所述比较之外，还进行可实现性检查。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)钝化之前，将所述可实现性检查的结果和所述监控结果相结合、优选用逻辑关系结合、最优选地通过“与”函数(2e)结合。