[发明专利]深度检测方法、深度检测装置、存储介质与电子设备

说明书

本公开提供了一种深度检测方法、装置、存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：获取由激光雷达采集的待测对象的点云数据，以及由至少两个相机采集的所述待测对象的至少两张图像；通过解析上述点云数据确定待测对象的第一深度信息，第一深度信息包括待测对象的不同区域的第一深度值；通过对上述至少两张图像进行立体匹配，确定待测对象的第二深度信息，第二深度信息包括待测对象的不同区域的第二深度值；确定不同区域的第一深度值对应的第一权重值与第二深度值对应的第二权重值；利用第一权重值与第二权重值对第一深度信息与第二深度信息进行融合，得到待测对象的目标深度信息。本公开扩展了适用场景，具有较高的实用性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种深度检测方法、深度检测装置、计算机可读存储介质与电子设备。

背景技术

深度检测是指检测观察者与待测对象之间在深度方向上的距离，以便于恢复待测对象的三维立体信息。

相关技术中，深度检测大多是通过特定的传感器及其配套的算法实现的，传感器包括双目相机，激光雷达(LightLaser Detection and Ranging，简称LiDAR)，TOF(Time OfFlight，飞行时间)传感器，结构光相机等。其中，采用每种传感器进行深度检测均存在一定的局限性，例如上述所有传感器对超出检测范围的待测对象所检测的深度值准确度较低，双目相机对于物体弱纹理部分所检测的深度值精度较低，激光雷达容易受多径干扰效应的影响，对于物体边缘部分所检测的深度值精度较低，等等。因此，相关技术对于深度检测场景的要求较高，实用性较低。

发明内容

本公开提供了一种深度检测方法、深度检测装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上改善相关技术对于深度检测场景的要求较高的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种深度检测方法，包括：获取由激光雷达采集的待测对象的点云数据，以及由至少两个相机采集的所述待测对象的至少两张图像；通过解析所述点云数据确定所述待测对象的第一深度信息，所述第一深度信息包括所述待测对象的不同区域的第一深度值；通过对所述至少两张图像进行立体匹配，确定所述待测对象的第二深度信息，所述第二深度信息包括所述待测对象的不同区域的第二深度值；确定所述不同区域的第一深度值对应的第一权重值与第二深度值对应的第二权重值；利用所述第一权重值与所述第二权重值对所述第一深度信息与所述第二深度信息进行融合，得到所述待测对象的目标深度信息。

根据本公开的第二方面，提供一种深度检测装置，包括：数据获取模块，被配置为获取由激光雷达采集的待测对象的点云数据，以及由至少两个相机采集的所述待测对象的至少两张图像；第一深度信息确定模块，被配置为通过解析所述点云数据确定所述待测对象的第一深度信息，所述第一深度信息包括所述待测对象的不同区域的第一深度值；第二深度信息确定模块，被配置为通过对所述至少两张图像进行立体匹配，确定所述待测对象的第二深度信息，所述第二深度信息包括所述待测对象的不同区域的第二深度值；权重值确定模块，被配置为确定所述不同区域的第一深度值对应的第一权重值与第二深度值对应的第二权重值；深度信息融合模块，被配置为利用所述第一权重值与所述第二权重值对所述第一深度信息与所述第二深度信息进行融合，得到所述待测对象的目标深度信息。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的深度检测方法及其可能的实现方式。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述第一方面的深度检测方法及其可能的实现方式。

本公开的技术方案具有以下有益效果：

本方案实现了激光雷达与双目(或多目)相机所检测的深度信息的融合，能够克服单一传感器系统的局限性，扩展所能检测的深度值范围以及所能适用的深度检测场景，并提高深度检测的准确度，具有较高的实用性。