[发明专利]深度检测方法、深度检测装置、存储介质与电子设备

权利要求书

1.一种深度检测方法，其特征在于，包括：

获取由激光雷达采集的待测对象的点云数据，以及由至少两个相机采集的所述待测对象的至少两张图像；

通过解析所述点云数据确定所述待测对象的第一深度信息，所述第一深度信息包括所述待测对象的不同区域的第一深度值；

通过对所述至少两张图像进行立体匹配，确定所述待测对象的第二深度信息，所述第二深度信息包括所述待测对象的不同区域的第二深度值；

确定所述不同区域的第一深度值对应的第一权重值与第二深度值对应的第二权重值；

利用所述第一权重值与所述第二权重值对所述第一深度信息与所述第二深度信息进行融合，得到所述待测对象的目标深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取由激光雷达采集的待测对象的点云数据，包括：

获取激光雷达在运动过程中所采集的多帧点云数据；

对所述多帧点云数据进行配准，并融合配准后的所述多帧点云数据，得到所述待测对象的点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过解析所述点云数据确定所述待测对象的第一深度信息，包括：

基于所述激光雷达与所述至少两个相机中的第一相机间的第一标定参数，将所述点云数据投影至所述第一相机的坐标系，得到所述待测对象的第一深度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述至少两张图像进行立体匹配，确定所述待测对象的第二深度信息，包括：

基于所述至少两个相机间的第二标定参数，对所述至少两张图像进行立体匹配，以得到双目视差图；

根据所述双目视差图确定所述待测对象的第二深度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述不同区域的第一深度值对应的第一权重值与第二深度值对应的第二权重值，包括：

获取第一深度值范围与第二深度值范围，所述第一深度值范围是所述激光雷达的深度值检测范围，所述第二深度值范围是所述至少两个相机的深度值检测范围；

根据所述第一深度值范围、所述第二深度值范围、所述不同区域的第一深度值与第二深度值，确定所述第一深度值对应的第一权重值与所述第二深度值对应的第二权重值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度值范围、所述第二深度值范围、所述不同区域的第一深度值与第二深度值，确定所述第一深度值对应的第一权重值与所述第二深度值对应的第二权重值，包括：

确定第一深度中位值与第二深度中位值，所述第一深度中位值是所述第一深度值范围的中位值，所述第二深度中位值是所述第二深度值范围的中位值；

根据所述第一深度值与所述第一深度中位值之差，以及所述第二深度值与所述第二深度中位值之差，确定所述第一深度值对应的第一权重值与所述第二深度值对应的第二权重值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度值范围、所述第二深度值范围、所述不同区域的第一深度值与第二深度值，确定所述第一深度值对应的第一权重值与所述第二深度值对应的第二权重值，包括：

根据所述第一深度值范围、所述第二深度值范围、所述不同区域的第一深度值与第二深度值，以及所述第一深度值对应的第一置信度与所述第二深度值对应的第二置信度中的至少一者，确定所述第一深度值对应的第一权重值与所述第二深度值对应的第二权重值。