[发明专利]无人机状态确定方法、装置、介质、电子设备及无人机

说明书

本公开涉及一种无人机状态确定方法、装置、介质、电子设备及无人机，该方法包括：获取无人机上的高度测量设备在目标时刻检测到的目标高度数据，所述高度测量设备为气压计或对地高度测量传感器；判断所述目标高度数据的数据有效性；若判定所述目标高度数据有效，根据所述无人机在所述目标时刻的垂直加速度数据，确定所述无人机在所述目标时刻的初始预测状态，其中，所述初始预测状态至少包括无人机相对于起飞点的高度；根据所述目标高度数据，对所述初始预测状态进行修正，获得所述无人机在所述目标时刻的修正状态。由此，通过数据有效性判定和数据修正能够提升无人机状态确定的准确性，同时，准确的高度信息能够有效提升无人机的稳定性、安全性。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机状态确定方法、装置、介质、电子设备及无人机。

背景技术

无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着无人机技术的发展，无人机越来越多地被应用到不同领域，它可以应用到如航空拍摄、地质勘测、公路巡视、物流配送等场景，具有十分广阔的应用前景。

在无人机使用过程中，如何即时、准确的获取无人机状态，特别是无人机的高度信息（例如，无人机相对于起飞点的高度、无人机相对于起飞点的高度等），是对无人机进行控制的关键。以无人机相对于起飞点的高度为例，相关技术中，一般通过气压计检测的方式或者通过对地高度测量传感器检测的方式获取无人机的上述高度信息。然而，气压计的检测精度不高，对地高度测量传感器实际上检测的是无人机与垂直方向的下方物体之间的距离，若在垂直方向上无人机与地之间存在障碍物，检测得到的结果就不是真正意义上的相对于起飞点的高度，因此，上述两种方式均存在准确性不足的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机状态确定方法、装置、介质、电子设备及无人机，以提升为无人机状态确定的准确性，从而更准确地确定无人机相对于起飞点的高度。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机状态确定方法，所述方法包括：

获取无人机上的高度测量设备在目标时刻检测到的目标高度数据；

判断所述目标高度数据的数据有效性；

若判定所述目标高度数据有效，根据所述无人机在所述目标时刻的垂直加速度数据，确定所述无人机在所述目标时刻的初始预测状态，其中，所述初始预测状态至少包括无人机相对于起飞点的高度；

根据所述目标高度数据，对所述初始预测状态进行修正，获得所述无人机在所述目标时刻的修正状态。

可选地，所述高度测量设备为对地高度测量传感器；

所述判断所述目标高度数据的数据有效性，包括：

获取所述无人机在历史时刻检测到的历史高度数据；

判断所述目标高度数据是否相比于所述历史高度数据发生数据跳变；

若确定所述目标高度数据发生数据跳变，判定所述目标高度数据无效；

若确定所述目标高度数据未发生数据跳变，判定所述目标高度数据有效。

可选地，所述历史时刻为所述目标时刻的前一时刻；

所述判断所述目标高度数据是否相比于所述历史高度数据发生数据跳变，包括：

计算所述目标高度数据与所述历史高度数据的高度差值；

若所述高度差值大于最大允许值，确定所述目标高度数据发生数据跳变；

若所述高度差值小于或等于所述最大允许值，确定所述目标高度数据未发生数据跳变。

可选地，所述根据所述无人机在所述目标时刻的垂直加速度数据，确定所述无人机在所述目标时刻的初始预测状态，包括：