[发明专利]气吸夹持复合式采摘装置

说明书

本申请公开了一种气吸夹持复合式采摘装置，包括：气吸组件，气吸组件包括气吸件和气泵，气吸件与气泵连接，气泵将产生的吸力传输至气吸件；伸缩组件，伸缩组件包括伸缩件和连接件，连接件的一端与气吸件相连，另一端与伸缩件相连，气吸件跟随连接件运动；夹持组件，夹持组件包括连接杆和拨指，连接杆的一端安装在连接件上，另一端与拨指活动连接；盛接组件，盛接组件包括连接管和容置件，连接管的一端与容置件相连，另一端与伸缩组件相连；可以解决传统夹持式采摘机械手采摘果实时由于无法控制夹持力而导致果实表面损坏以及需要机械臂将果实运回收集框而导致工作效率低的问题。

技术领域

本申请涉及自动化采摘机器人开发技术领域，尤其涉及一种气吸夹持复合式采摘装置。

背景技术

果蔬具有丰富的营养物质，是人类生活中的必需品。果蔬采摘属于劳动密集型工作，是整个生产链中最耗时和耗力的一个环节。现有的果蔬采摘作业主要依靠人工完成，存在效率低、成本高、劳动强度大等问题。近年来，由于人口老龄化问题导致人力资源严重匮乏，人工采摘作业的成本在整个生产成本中占有较高的比例，因此，实现采摘作业的自动化已成为农业深化发展的迫切需求和关键技术瓶颈，研究基于农业机器人的智能化水果采摘成为近年来农业发展的一大热点。

传统夹持式末端机械手只是夹持住果实，以拉扭式方法采摘果实，采摘时夹持果实的力不能很好控制，对果实表面有伤害，而且采摘完需要操作机械臂将果实运输到收集框内，采摘效率较低，机械臂的运动空间会受果树空间很大影响，操作复杂。

因此，有必要对现有技术进行改进以解决上述问题。

发明内容

本申请提供了一种气吸夹持复合式采摘装置，可以解决传统夹持式采摘机械手采摘果实时由于无法控制夹持力而导致果实表面损坏以及需要机械臂将果实运回收集框而导致工作效率低的问题。本申请提供如下技术方案：

提供了一种气吸夹持复合式采摘装置，包括：

气吸组件，所述气吸组件包括气吸件和气泵，所述气吸件与所述气泵连接，所述气泵将产生的吸力传输至所述气吸件；

伸缩组件，所述伸缩组件包括伸缩件和连接件，所述连接件的一端与所述气吸件相连，另一端与所述伸缩件相连，所述气吸件跟随所述连接件运动；

夹持组件，所述夹持组件包括连接杆和拨指，所述连接杆的一端安装在所述连接件上，另一端与所述拨指活动连接；

盛接组件，所述盛接组件包括连接管和容置件，所述连接管的一端与所述容置件相连，另一端与所述伸缩组件相连。

可选地，所述气吸组件还包括通气件，所述通气件具有吸气口，所述气吸件安装在所述吸气口上，所述通气件的外壁上连接有通气管，所述通气管与所述气泵相连。

可选地，所述气吸组件还包括支撑杆，所述支撑杆分别连接所述通气件和所述连接件。

可选地，，所述通气件上还包括连接口，所述支撑杆的一端插入至所述连接口内，所述支撑杆与所述连接口过盈配合。

可选地，所述支撑杆的另一端与所述连接件螺纹连接。

可选地，所述连接件上还包括连接部，所述连接杆与所述连接部销连接。

可选地，所述连接杆与所述拨指销连接。

可选地，所述伸缩组件还包括外壳，所述伸缩件部分安装在所述外壳内，所述外壳包括向外延伸的落物管，所述落物管与所述连接管相连。

可选地，所述外壳的外侧壁上具有活动槽，所述连接杆沿着所述活动槽往复运动。

可选地，所述拨指具有接触部，所述接触部与待采摘物相对应的面向内凹陷。