[发明专利]一种卧位下肢康复机器人

权利要求书

1.卧位下肢康复机器人，其特征在于：包括用于放置患者脚掌的两组康复脚板（100），所述两组康复脚板（100）板面竖直且分别设置在脚掌支撑机构（200）上，所述脚掌支撑机构（200）用于实施对两组康复脚板（100）的支撑，所述脚掌支撑机构（200）设置在脚掌摆动机构（300）上，所述脚掌摆动机构（300）驱动两组康复脚板（100）呈现分离或者靠近的两种动作状态，所述脚掌摆动机构（300）与脚掌驱动机构（400）连接，所述脚掌驱动机构（400）驱动脚掌摆动机构（300）的动作；所述两组康复脚板（100）之间平行间隔布置，两组康复脚板（100）的脚跟位置通过脚掌支撑机构（200）活动式设置在脚掌摆动机构（300）上。

2.根据权利要求1所述的卧位下肢康复机器人，其特征在于：所述两组康复脚板（100）、脚掌支撑机构（200）、脚掌摆动机构（300）与脚掌驱动机构（400）均设置在设备箱体（500）内，所述设备箱体（500）的一端设置有支撑平板（510），所述支撑平板（510）板面水平且与康复脚板（100）板面垂直。

3.根据权利要求2所述的卧位下肢康复机器人，其特征在于：所述脚掌支撑机构（200）包括设置在康复脚板（100）脚跟位置的第一支撑滑杆（210），所述第一支撑滑杆（210）竖直滑动设置在支撑机架（220）上，所述康复脚板（100）脚尖下板面设置有第二支撑滑杆（230），所述第二支撑滑杆（230）滑动设置在弹性支撑单元上，所述弹性支撑单元用于实施对第二支撑滑杆（230）的弹性支撑；

所述康复脚板（100）脚尖下板面铰接设置有连接座（231），所述第二支撑滑杆（230）呈弧杆状且一端固定在连接座（231）上。

4.根据权利要求3所述的卧位下肢康复机器人，其特征在于：所述康复脚板（100）的脚跟位置两侧设置有转动滑杆（240），所述转动滑杆（240）水平且与康复脚板（100）的长度方向垂直，所述转动滑杆（240）的一端与座体（241）的一端构成转动连接，所述第一支撑滑杆（210）固定在座体（241）上；

所述转动滑杆（240）上套设有复位扭簧（242），所述复位扭簧（242）的两端分别与座体（241）及转动滑杆（240）连接，所述第一支撑滑杆（210）上套设有支撑弹簧（211），所述支撑弹簧（211）两端分别与支撑机架（220）及座体（241）抵靠。

5.根据权利要求4所述的卧位下肢康复机器人，其特征在于：所述弹性支撑单元包括弹性支撑座（231），所述第二支撑滑杆（230）一端滑动设置在支撑推头（232）上，所述第二支撑滑杆（230）上套设有第一推送弹簧（233），所述第一推送弹簧（233）的两端分别与支撑座（231）及支撑推头（232）抵靠，所述支撑推头（232）水平移动且压缩第一推送弹簧（233）；

所述支撑推头（232）一端与推料头（250）连接，所述推料头（250）沿着支撑机架（220）上滑动，所述推料头（250）与第一推料支杆（234）铰接，所述第一推料支杆（234）的另一端与第二推料支杆（235）的一端铰接，所述第二推料支杆（235）的另一端与支撑机架（220）铰接，所述第一推料支杆（234）及第二推料支杆（235）两端之前的铰接轴水平且与支撑推头（232）的移动方向垂直；

所述支撑推头（232）上设置有推料滑杆（2321），所述推料头（250）与推料滑杆（2321）构成滑动配合，所述推料滑杆（2321）上套设有第二推送弹簧（2322），所述第二推送弹簧（2322）两端分别与支撑推头（232）及推料头（250）抵靠；

所述支撑机架（220）上设置有水平滑杆（221），所述水平滑杆（221）与推料滑杆（2321）平行布置。