[发明专利]一种避免雷达干扰的方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，所述方法应用于路侧单元，其包括：

接收雷达在工作前发送的请求，所述请求包括：时频资源分配申请、雷达信号带宽信息、雷达工作时长；

获取负责范围内的现有时频资源占用信息；

对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，以所述频域格点的频率值作为请求雷达的频率起点，所述时域格点作为请求雷达的时域起点；及

将分配结果告知所述请求雷达。

2.如权利要求1所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各工作雷达的实时位置信息；

按照预设周期与相邻路侧单元进行通信，对时频栅格的使用情况以及各工作雷达的实时位置信息进行共享；

对分属于不同路侧单元管理且两者相距预设距离内的两个雷达，在分配时频资源时，分配不同的时频栅格；和/或

当车辆从一个路侧单元的范围进入到另一个路侧单元的范围时，将车载雷达相关的时频栅格信息、带宽信息、雷达工作时长传递到下一个路侧单元。

3.如权利要求1所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时更新时频资源的使用情况，其包括：

接收雷达结束工作后发送的时频资源释放信号，并更新时频资源的使用情况；和/或

每次为请求雷达选取时频栅格后，更新所述时频资源的使用情况。

4.如权利要求1至3中任一项所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，包括：

判断是否存在工作雷达占用所述现有时频资源；

若无工作雷达占用所述现有时频资源，为该请求雷达选取首个时频栅格；

所述首个时频栅格的频域格点选取带宽频率范围内的最小值F_min；

所述首个时频栅格的时域格点在频带下端选取时域范围内的最小值t_min。

5.如权利要求4所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，还包括：

利用所述请求雷达的带宽B_n和调制斜率S_n计算得到所述首个时频栅格的时域格点在频带上端的上时域起点t_u(1)，所述上时域起点t_u(1)的计算公式如下：

t_u(1)＝t_min+(B_n+ΔB₁)/S_n

其中，ΔB₁为首个频域格点的带宽预设阈值；和/或

获取该请求雷达的信号发送周期t_PRF，并利用该信号发送周期t_PRF对首个频域格点上后续工作雷达的信号发送周期进行同步。

6.如权利要求5所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，还包括：

若存在工作雷达占用所述现有时频资源；

计算所述请求雷达的带宽B_n与当前频域格点上首个工作雷达信号的带宽之间的差值的绝对值；

将所述差值的绝对值与当前频域格点的带宽预设阈值进行对比；

若所述差值的绝对值大于所述带宽预设阈值，则为所述请求雷达选取新的频域格点；

若所述差值的绝对值小于或等于所述带宽预设阈值，判断当前频域格点上是否有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点；

若当前频域格点上无足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点，则为所述请求雷达选取新的频域格点；及

若当前频域格点上有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点，则为所述请求雷达选取当前频域格点。