[发明专利]一种服务型机器人的伸出机构

权利要求书

1.一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：包括机架、抽屉导轨、气缸、线轮、钢线、复位机构、线轮接头；抽屉导轨包括活动轨、固定轨，机架设有供抽屉导轨的活动轨前后滑移的容腔，机架前后两端均设有开口，开口连通容腔；固定轨安装在容腔内，活动轨与固定轨滑移连接，活动轨的前端从机架的前端开口伸出；

气缸包括固定部分和伸缩部分，气缸的固定部分固定于机架，气缸的伸缩部分与活动轨平行；

线轮接头与气缸的伸缩部分固定连接，线轮与线轮接头转动连接；

钢线绕接于线轮，钢线的一端与气缸的固定部分连接，钢线的另一端与活动轨的后端连接；带动活动轨向后复位的复位机构安装在机架的后端，复位机构与活动轨的后端连接。

2.按照权利要求1所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：复位机构包括恒力弹簧架、恒力弹簧、转轴、连接块；恒力弹簧架安装在机架，恒力弹簧架设有竖直方向的滑槽，转轴与滑槽活动连接，恒力弹簧的后端与转轴固定连接，连接块安装在活动轨的后端，恒力弹簧的前端与连接块固定连接。

3.按照权利要求1所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：还包括气缸座，气缸采用将伸缩部分向前推送的单作用气缸，气缸的活塞推杆采用六边形推杆，气缸的固定部分通过气缸座安装在机架顶部，钢线通过气缸座与气缸的固定部分连接。

4.按照权利要求2所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：气缸的工作气压范围为：F_气＞2×F_弹+f_摩，

式中F_气表示气缸在工作气压内的最小推力；F_弹为恒力弹簧所提供的恒定拉力；f_摩为服务型机器人的伸出机构在工作中所受的总摩擦力。

5.按照权利要求2所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：气缸的复位弹簧劲度系数k小于恒力弹簧的劲度系数k。

6.按照权利要求1所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：还包括线轮保护壳，线轮保护壳通过线轮接头架设在活动轨的上方，线轮保护壳将线轮半包围，线轮的圆周面设有第一凹槽，第一凹槽环绕整个线轮的圆周面，钢线通过第一凹槽与线轮绕接，线轮保护壳的内壁设有与第一凹槽对应的第一限位块。

7.按照权利要求2所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：还包括羊眼螺栓，羊眼螺栓安装在连接块，羊眼螺栓与活动轨平行设置，钢线通过羊眼螺栓与活动轨连接。

8.按照权利要求2所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：恒力弹簧架包括固定架、活动架，固定架与活动架可拆卸式连接，固定架与活动架均设有凹槽，滑槽通过固定架的凹槽与活动架的凹槽围成。

9.按照权利要求2所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：复位机构还包括两个第二限位块，两个第二限位块分别设在转轴的两端。

10.按照权利要求1所述的一种服务型机器人的伸出机构，其特征在于：还包括用于检测气缸伸缩部分位置的磁环开关，磁环开关设在气缸的固定部分上。