[发明专利]轮足复合移动式机械装备及其液压系统

说明书

本发明涉及轮足复合移动式机械装备及其液压系统。轮足复合移动式机械装备的液压系统，包括：液压油泵，用于在发动机的驱动下泵油，其泵油口连接有腿部机构液压缸、行走轮驱动马达；发动机，用于驱动液压油泵，包括发动机水套和增压系统；第一冷却模块，包括第一油冷器、散热器和第一冷却风扇，第一冷却风扇用于对第一油冷器、散热器散热；第二冷却模块，包括第二油冷器、中冷器和第二冷却风扇，第二冷却风扇用于对第二油冷器、中冷器散热；第一、二油冷器并联布置，与腿部机构液压缸、行走轮驱动马达的液压油出口同时连通；散热器与发动机水套连通；中冷器与发动机的增压系统连通。上述方案能够解决现有的液压冷却系统技术开发难度高的问题。

技术领域

本发明涉及轮足复合移动式机械装备及其液压系统。

背景技术

轮足复合移动式机械装备能够实现平地靠行走轮行驶和山地等复杂地形靠腿部机构行驶，例如公开号为CN112519913A的中国专利文献公开的一种全地形自适应轮步式机器人。

轮足复合移动式机械装备的一种动力路线是液压控制路线，将发动机的动力传递给液压油泵，液压油泵连接至不同的液压驱动元器件，例如行走轮驱动马达、腿部机构液压缸、转向驱动马达、散热风扇马达等，实现整车驱动和辅助需求。但是，该动力路线使得整车驱动元器件多、散热需求大、散热工况分散，特别是对于六足式结构，需要六套腿部机构。在以往的轮足复合移动式机械装备中，未有过如此复杂的全液压控制冷却技术。

若采用常规液压冷却系统，油冷器需要承受很高的压力，无法使用市场上的标准件，零部件通用性低，维修不便；并且，液压冷却系统体积大、重量重，整备时不易安装；另外，不同工况下的散热需求不同，不易控制换热效率和能耗。因此，整体上存在技术开发难度高的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种轮足复合移动式机械装备及其液压系统，解决现有的液压冷却系统技术开发难度高的问题。

本发明中轮足复合移动式机械装备的液压系统采用如下技术方案：

轮足复合移动式机械装备的液压系统，包括：

液压油泵，用于在发动机的驱动下泵油，其泵油口连接有腿部机构液压缸、行走轮驱动马达；

发动机，用于驱动液压油泵，包括发动机水套和增压系统；

第一冷却模块，包括第一油冷器、散热器和第一冷却风扇，第一冷却风扇用于对第一油冷器、散热器散热；

第二冷却模块，包括第二油冷器、中冷器和第二冷却风扇，第二冷却风扇用于对第二油冷器、中冷器散热；

第一油冷器、第二油冷器并联布置，与腿部机构液压缸、行走轮驱动马达的液压油出口同时连通；

散热器与发动机水套连通；

中冷器与发动机的增压系统连通。

有益效果：采用上述技术方案，并联布置的第一冷却模块、第二冷却模块能够使待冷却的液压油被分流并降压，从而降低各油冷器需要承受的压力，使得油冷器等配件可以采用市场上的标准件，通用性好；并且，第一冷却模块、第二冷却模块可以分散布置，对空间占用要求低，布置位置更加灵活，单个冷却模块重量也较轻，安装方便；同时，第一冷却模块、第二冷却模块分开布置有利于采用各自独立的风扇控制逻辑，适应不同的散热需求。

作为一种优选的技术方案：所述第一冷却风扇和第二冷却风扇分别连接各自的转速控制单元以能够实现不同转速。

有益效果：采用上述技术方案，有利于满足不同工况下的散热需求、节省能耗。

作为一种优选的技术方案：所述第一冷却模块和第二冷却模块在水平方向上并排布置。

有益效果：采用上述技术方案能够减少竖直方向上的空间占用，安装方便。

作为一种优选的技术方案：所述第一冷却模块包括第一风扇马达，第一风扇马达由液压油泵供油，并与第一油冷器、第二油冷器同时连接；