[发明专利]基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法

说明书

本发明公开了基于I‑Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法，包括得到驾驶员特性类型，选择与驾驶员特性类型相符的个性化助力特性曲线；根据制动踏板行程，计算纯液压制动、再生制动以及电‑液混合制动工况下的再生制动力目标值、液压制动力目标值；将再生制动力经踏板解耦，得到I‑Booster助力电机解耦电流；并根据制动工况得到ESP控制信号，包括减压阀的状态信号和泵电机的启停信号；产生电机控制信号，控制I‑Booster系统产生主缸推杆行程，实现制动助力功能；本发明使制动动作满足驾驶员心理需求，提高了驾驶员的舒适度，提高了汽车的行驶安全性。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其是一种基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法。

背景技术

当前，电动汽车很多使用以I-Booster为代表的电动助力制动系统，其助力器电机的扭矩可调，可以提供基础助力、再生制动踏板力调节、主动制动等功能。在电动汽车中，电动助力制动系统如何与再生制动配合，为驾驶员提供安全可靠、一致性良好的制动踏板感觉成为必须解决的关键问题。此外，对于不同的驾驶员，制动行为习惯一般差别较大，对车辆制动系统的使用需求不一致，而目前电动助力制动系统的助力策略并不能根据驾驶员的不同特性进行实时调节，不能完全满足个性化的需求。

有鉴于此，在进行电动助力制动系统开发时必须充分考虑驾驶员特性，在保证制动踏板感觉一致的基础上，形成个性化的助力控制策略。

发明内容

本发明目的是提供一种基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法，以提供稳定的制动踏板感觉，实现“车适应人”的制动助力控制，满足日益增长的人性化需求。

为了实现该目的，本发明一方面提供一种基于I-Booster和驾驶个性的电动汽车制动感觉一致性控制方法，包括以下步骤：

采集制动踏板行程和行车制动数据，提取表征驾驶员特性的特征参数；利用已训练好的BP神经网络模型对所述表征驾驶员特性的特征参数进行辨识，得到驾驶员特性类型，选择与所述驾驶员特性类型相符的个性化助力特性曲线；根据所述制动踏板行程，计算纯液压制动、再生制动以及电-液混合制动工况下的再生制动力目标值、液压制动力目标值；将再生制动力经踏板解耦，得到I-Booster助力电机解耦电流；并根据制动工况得到ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)控制信号，包括减压阀的状态信号和泵电机的启停信号；根据所述制动踏板行程、所述I-Booster助力电机解耦电流和所述个性化助力特性曲线，产生电机控制信号，控制I-Booster系统产生主缸推杆行程，实现制动助力功能。

进一步的，所述行车制动数据包括主车的纵向车速、纵向加速度、制动主缸压力及电池状态、前车的纵向车速、主车与前车的相对距离。

进一步的，所述表征驾驶员特性的特征参数包括：主车的纵向加速度、制动主缸压力、主车与前车的纵向相对速度、主车与前车的相对距离。

进一步的，所述根据所述制动踏板行程，计算纯液压制动、再生制动以及电-液混合制动工况下的再生制动力目标值、液压制动力目标值具体为：计算再生制动力下门限值z₀，当制动强度小于z₀时，仅存在再生制动，所有制动力由整车驱动电机提供；当制动强度大于z₀时，液压制动开始起作用；当制动强度超过再生制动力上门限值时，仅存在液压制动；根据所述制动强度的大小完成前后轴制动力分配，结合单轴再生制动力的上、下门限值，进行电-液制动力的重新分配，得到每一轴上再生制动力和液压制动力的大小。

进一步的，所述I-Booster助力电机解耦电流由以下公式计算得到