[发明专利]基于工业机器人的堆垛控制方法、控制器及控制系统

说明书

本发明公开了一种基于工业机器人的堆垛控制方法，包括：分别驱动每一产品输送设备输送产品；实时采集每一产品输送设备的前端感应信号，根据前端感应信号设定基准产品输送设备；当未采集到其它产品输送设备的末端感应信号时，将基准产品输送设备作为目标产品输送设备，当采集到其它产品输送设备的末端感应信号时，根据末端感应信号设定目标产品输送设备；将工业机器人移动至待取位置进行等待；当采集到目标产品输送设备的末端感应信号时，驱动工业机器人将待取位置上的产品夹取至栈板。本发明还公开了一种基于工业机器人的堆垛控制器及堆垛控制系统。采用本发明，可提高码垛效率，减少机器人空闲占比，提高资源利用率。

技术领域

本发明涉及输送设备技术领域，尤其涉及一种基于工业机器人的堆垛控制方法、基于工业机器人的堆垛控制控制器及基于工业机器人的堆垛控制控制系统。

背景技术

堆垛指物品堆积，或将物品有规律的码放，形成垛形。目前，常用装箱成品堆垛控制方法主要包括直角坐标式堆垛及工业机器人堆垛，具体地：

一、直角坐标式堆垛

按XYZ三轴或XZ两轴形式的空间进行多层码垛，能实现三维坐标中任意一点的移动和遵循可控的运动轨迹，控制简单，只需编程控制在三轴坐标运动即可。该方式成本低廉，但需要XYZ三轴方向的大框架支撑，装备过于庞大，且不能根据产品特性进行多角度的码垛放置。

二、工业机器人堆垛

常采用4个关节臂或以上的工业机器人，以一台工业机器人配工装夹具，配合单套产品输送设备或线体，并需设置码垛放置位置为机器人堆垛整体。该方式运动轨迹比较自由，且可以实现多角度控制，但效率一般，1条产线需要配备1台工业机器人，投入成本也相对较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于工业机器人的堆垛控制方法、控制器及控制系统，可配合多套产品输送设备，提高码垛效率，提高资源利用率。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于工业机器人的堆垛控制方法，包括：分别驱动每一产品输送设备输送产品；实时采集每一产品输送设备的前端感应信号，根据所述前端感应信号设定基准产品输送设备；实时采集每一产品输送设备的末端感应信号，其中，当未采集到其它产品输送设备的末端感应信号时，将所述基准产品输送设备作为目标产品输送设备，当采集到其它产品输送设备的末端感应信号时，根据所述末端感应信号设定目标产品输送设备；将工业机器人移动至所述目标产品输送设备所对应的待取位置进行等待；当采集到所述目标产品输送设备的末端感应信号时，驱动所述工业机器人将所述目标产品输送设备所对应的待取位置上的产品夹取至所述目标产品输送设备所对应的栈板上。

作为上述方案的改进，所述根据所述末端感应信号设定目标产品输送设备的步骤包括：判断最先采集的末端感应信号的数量是否为一个；判断为是时，将最先采集的末端感应信号所对应的产品输送设备作为目标产品输送设备；判断为否时，根据预设优先级，在多个末端感应信号所对应的产品输送设备中，选取已采集的前端感应信号所对应的产品输送设备作为目标产品输送设备。

作为上述方案的改进，所述根据前端感应信号设定基准产品输送设备的步骤包括：判断最先采集的前端感应信号的数量是否为一个；判断为是时，将最先采集的前端感应信号所对应的产品输送设备作为基准产品输送设备；判断为否时，根据预设优先级在多个前端感应信号所对应的产品输送设备中设定基准产品输送设备。

作为上述方案的改进，所述驱动工业机器人将目标产品输送设备所对应的待取位置上的产品夹取至目标产品输送设备所对应的栈板上的步骤包括：驱动所述工业机器人的抓手夹具下降；实时采集所述抓手夹具的定位感应信号，当采集到所述定位感应信号时，驱动所述抓手夹具的抓手下托机构托住产品，并驱动所述抓手夹具的抓手活动侧挡夹夹住产品；实时采集所述抓手夹具的到位感应信号，当采集到所述到位感应信号后，驱动所述抓手夹具移动至目标产品输送设备所对应的栈板定位机构的码垛待放位置，松开所述抓手下托机构，并驱动所述抓手夹具下降到放料位置，松开所述抓手活动侧挡夹。