[发明专利]基于工业机器人的堆垛控制方法、控制器及控制系统

权利要求书

1.一种基于工业机器人的堆垛控制方法，其特征在于，包括：

分别驱动每一产品输送设备输送产品；所述分别驱动每一产品输送设备输送产品的步骤包括：驱动产品输送设备通过输送线体输送产品，所述产品输送设备沿输送线体的传输方向上依次设有前端感应位置、后缓感应位置、靠边感应位置及末端感应位置；实时采集所述产品输送设备的前端感应信号，当采集到所述前端感应信号时，降下所述产品输送设备的前阻挡器以使所述前端感应位置上的产品通过所述前端感应位置；当所述前端感应位置上的产品离开所述前端感应位置后，升起所述前阻挡器以阻挡所述输送线体上的其它产品；实时采集所述产品输送设备的后缓感应信号，当采集到所述后缓感应信号时，停止所述输送线体，并驱动拍边机构对后缓感应位置上的产品进行拍边对齐处理；实时采集所述产品输送设备的靠边感应信号，当采集到所述靠边感应信号时，则表示产品到达靠边感应位置，关闭所述拍边机构，并驱动所述输送线体输送产品；实时采集所述产品输送设备的末端感应信号，当采集到所述末端感应信号时，停止所述输送线体，经过拍边对齐处理后的产品在末端感应位置停下；当末端感应位置上的产品被所述工业机器人夹取后，重新驱动所述产品输送设备通过所述输送线体输送产品；

实时采集每一产品输送设备的前端感应信号，根据所述前端感应信号设定基准产品输送设备；所述根据前端感应信号设定基准产品输送设备的步骤包括：判断最先采集的前端感应信号的数量是否为一个；判断为是时，将最先采集的前端感应信号所对应的产品输送设备作为基准产品输送设备；判断为否时，根据预设优先级在多个前端感应信号所对应的产品输送设备中设定基准产品输送设备；

实时采集每一产品输送设备的末端感应信号，其中，

当未采集到其它产品输送设备的末端感应信号时，将所述基准产品输送设备作为目标产品输送设备，

当采集到其它产品输送设备的末端感应信号时，根据所述末端感应信号设定目标产品输送设备；所述根据所述末端感应信号设定目标产品输送设备的步骤包括：判断最先采集的末端感应信号的数量是否为一个；判断为是时，将最先采集的末端感应信号所对应的产品输送设备作为目标产品输送设备；判断为否时，根据预设优先级，在多个末端感应信号所对应的产品输送设备中，选取已采集的前端感应信号所对应的产品输送设备作为目标产品输送设备；

将工业机器人移动至所述目标产品输送设备所对应的待取位置进行等待；

当采集到所述目标产品输送设备的末端感应信号时，驱动所述工业机器人将所述目标产品输送设备所对应的待取位置上的产品夹取至所述目标产品输送设备所对应的栈板上；驱动工业机器人将目标产品输送设备所对应的待取位置上的产品夹取至目标产品输送设备所对应的栈板上的步骤包括：驱动所述工业机器人的抓手夹具下降；实时采集所述抓手夹具的定位感应信号，当采集到所述定位感应信号时，驱动所述抓手夹具的抓手下托机构托住产品，并驱动所述抓手夹具的抓手活动侧挡夹夹住产品；实时采集所述抓手夹具的到位感应信号，当采集到所述到位感应信号后，驱动所述抓手夹具移动至目标产品输送设备所对应的栈板定位机构的码垛待放位置，松开所述抓手下托机构，并驱动所述抓手夹具下降到放料位置，松开所述抓手活动侧挡夹。

2.如权利要求1所述的基于工业机器人的堆垛控制方法，其特征在于，所述将工业机器人移动至目标产品输送设备所对应的待取位置进行等待之前，还包括：

判断所述目标产品输送设备所对应的栈板车是否满板；

判断为是时，更换所述栈板车；

判断为否时，将所述工业机器人移动至目标产品输送设备所对应的待取位置进行等待。

3.如权利要求2所述的基于工业机器人的堆垛控制方法，其特征在于，更换栈板车的步骤包括：

松开满板的栈板车所对应的栈板定位机构，以使设于所述栈板定位机构松开所述满板的栈板车；

拉走所述满板的栈板车，并放置空载的栈板车；

锁紧所述栈板定位机构，以使所述栈板定位机构夹紧所述空载的栈板车。