[发明专利]开孔及抓取装置

权利要求书

1.一种开孔及抓取装置的工作方法，其特征在于，

所述开孔及抓取装置包括：

主体（10），配置成可在水平方向上沿至少一个方向移动；

抓取机构，设置在所述主体（10）上，用于抓取存储装置（500）的塞体（510），以露出所述存储装置（500）中存储的放射性样品容器（400）；以及

开孔机构，设置在所述主体（10）上，用于对所述存储装置（500）中的放射性样品容器（400）上部的密封片（401）进行开孔，以使所述放射性样品容器（400）内部与外部环境连通；

其中，所述存储装置（500）为地下型井式的存储装置，所述存储装置（500）具有上部开口的样品容纳腔，所述样品容纳腔的上部开口处设有塞体（510），所述塞体（510）的上端设置抓取部，所述抓取部为上端开口的凹槽（511），所述凹槽（511）内部尺寸大于其上端开口的尺寸；

所述放射性样品容器（400）设置为上下贯通的结构，在所述放射性样品容器（400）的上部开口和下部开口处分别设置密封片（401）；

其中，所述抓取机构包括：

机械手（22），用于抓取或释放所述存储装置（500）的塞体（510）；和

牵引装置，用于牵引所述机械手（22）沿竖向上下移动；

所述机械手（22）包括一对由气缸驱动的夹爪（222），通过气缸驱动两个所述夹爪（222）相向运动或相背运动使两个所述夹爪（222）具有闭合位置和张开位置；

所述夹爪（222）包括：向下延伸的竖直部（2221）、在所述竖直部（2221）的末端向外延伸的第一卡持部（2222）、以及在所述第一卡持部（2222）的上方自所述竖直部（2221）向外延伸的第二卡持部（2223）；其中，所述第二卡持部（2223）的长度大于所述第一卡持部（2222）的长度；且所述第一卡持部（2222）的长度小于所述存储装置（500）的塞体（510）的凹槽（511）上端开口的一半长度，所述第二卡持部（2223）的长度大于所述存储装置（500）的塞体（510）的凹槽（511）上端开口的一半长度；

所述开孔机构包括：

开孔机（31），其钻头竖直朝下设置；和

第三驱动装置，用于驱动所述开孔机（31）沿竖向上下移动；

所述工作方法包括：工作时，先使所述开孔及抓取装置移动至所述存储装置（500）处，使所述机械手（22）与所述存储装置（500）的塞体（510）对准，所述机械手（22）向下伸入所述塞体（510）的凹槽（511），以利用所述机械手（22）抓取所述塞体（510），将所述塞体（510）从所述存储装置（500）转运至存放装置处；

然后，使所述开孔及抓取装置移动至所述存储装置（500）处，使所述开孔机（31）与露出的放射性样品容器（400）对准；利用所述开孔机（31）对所述放射性样品容器（400）的密封片（401）进行开孔。

2.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述主体（10）包括：在水平方向上沿第一方向延伸的底板（11）和沿竖向延伸的安装板（12）；其中

所述底板（11）配置成在水平方向上沿与所述第一方向垂直的第二方向移动；且

所述开孔机构和所述抓取机构设置在所述安装板（12）上。

3.根据权利要求2所述的工作方法，其特征在于，

所述开孔机构和所述抓取机构沿所述第一方向并排地设置在所述安装板（12）上；

所述安装板（12）配置成能够相对于所述底板（11）沿所述第一方向移动。

4.根据权利要求3所述的工作方法，其特征在于，所述主体（10）还包括：连接板（13），所述安装板（12）通过所述连接板（13）与所述底板（11）连接，其中

所述连接板（13）固定设置在所述底板（11）上，且所述安装板（12）配置成能够相对于所述连接板（13）沿所述第一方向移动。

5.根据权利要求4所述的工作方法，其特征在于，所述底板（11）设有第一滑动部（111），以与沿所述第二方向延伸的轨道滑动配合。