[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置。转向马达(22)根据来自行驶控制部(58)的转向指示生成驱动力，且对齿条轴(14)施加转向轴力(Fs)来使车轮(16)转向。行动计划部(56)通过行驶控制部(58)，在移动路径(80、82、82′)的泊车开始位置(78、78′)，将转向轴力(Fs)抑制在小于转向马达(22)的最大驱动力(Fmax)而使开始行驶。据此能够通过额定功率小的转向马达来进行自动泊车。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，其根据本车辆所具有的外界传感器的输出来生成用于使所述本车辆自动向泊车空间(停车位)内泊车的移动路径。

背景技术

电动助力转向装置正在普及，该电动助力转向装置通过与操作方向盘实现的操舵角对应地使转向马达旋转，来对齿条轴(rack shaft)施加推力(轴力)，而对车轮施加舵角(转向角)，由此改变车轮(轮胎)的方向。

在该电动助力转向装置中，在车辆停止的状态下进行操舵的原地打方向盘(停车状态下的满舵)时，轮胎肩部的摩擦变大，转向马达消耗大的电功率，其结果，如果是额定功率小的转向马达则有马达的性能劣化的担忧。

例如，日本发明专利公开公报特开平2-227370号(下面称为JP1990-227370A。)中公开了，在车辆停止时使对转向马达的指示电流为零，使得无法原地打方向盘(stationarysteering)，由此防止马达烧损(JP1990-227370A的从第7页左上栏最后一行到右上栏第3行)。

发明内容

一般而言，在入库时(例如，使车辆向俯视观察时为U字状的泊车空间泊车时)，使车辆前进到按车辆后轮的最小旋转半径进入到所述泊车空间内的后退轨迹上的位置(泊车开始位置)且停车。

现有技术中，在所述泊车开始位置以前轮达到最大转向角的方式原地打方向盘(停车时满舵)来进行后退泊车。

通过生成这种移动路径，能够按仅前进和后退一次的移动路径来进行所谓的入库。

在必须在停车时进行原地打方向盘操作(停车时满舵)的现有技术的自动泊车技术中，停车时满舵时，需要额定功率大(主轴的最大驱动力大)的转向马达。

然而，额定功率大的转向马达有大型化且重量大、并且电功率消耗大的技术问题。

本发明是考虑到这种技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够通过额定功率小的转向马达来进行自动泊车的车辆控制装置。

本发明的一方式所涉及的车辆控制装置根据本车辆所具有的外界传感器的输出来使所述本车辆自动向泊车空间内泊车，该车辆控制装置具有泊车空间选择部、行动计划部和行驶控制部，其中，所述泊车空间选择部用于选择所述泊车空间；所述行动计划部用于生成从泊车开始位置到所选择的所述泊车空间内的泊车用的移动路径；所述行驶控制部用于按生成的所述移动路径来控制推进装置和转向马达，所述转向马达根据来自所述行驶控制部的转向指示生成驱动力，据此对齿条轴施加转向轴力来使车轮转向，所述行动计划部生成在所述泊车开始位置以小于满舵转向轴力的转向轴力使所述转向马达开始运行的所述移动路径。

根据本发明的一方式，在没有原地打方向盘(停车状态的满舵)的状态下开始行驶，因此，能够以额定功率小的转向马达进行自动泊车。

通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示具有实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的结构例的框图。

图2A是表示满舵转向轴力的车速特性的特性图。图2B是最大驱动力的马达温度特性图。图2C是将图2B所示的最大驱动力的马达温度特性与图2A所示的满舵转向轴力的车速特性叠加来进行说明的特性图。

图3是用于说明实施方式所涉及的车辆控制装置中的泊车移动路径的生成动作的流程图。