[发明专利]轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

公开了一种轨迹预测方法、预测装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过对当前车辆的实时运动状态信息进行滤波，得到当前车辆的当前运动状态信息，并且根据预设的时间周期，获取多个历史行驶轨迹点，然后根据当前车辆的当前运动状态信息，计算多个历史行驶轨迹点的位置信息，最后根据多个历史行驶轨迹点的位置信息预测当前车辆的未来行驶轨迹；即通过滤波得到准确的当前运动状态信息和多个历史行驶轨迹点的位置信息，并且根据多个历史行驶轨迹点的位置信息预测未来行驶轨迹，可以避免仅基于当前运动状态预测未来行驶轨迹所带来的预测轨迹的抖动和不平滑等问题，有效提高了预测精度。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶中行车轨迹的预测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

辅助驾驶作为车辆行驶过程中的一个辅助技术，可以根据车辆行驶的状态预判车辆行驶过程中可能存在的安全隐患，从而采取主动干预或提前进入动作准备状态，例如前方碰撞预警系统、自适应巡航控制系统、自动紧急制动系统等。

然而，上述系统主动干预或提前进入动作准备状态都是基于对车辆的行驶轨迹的预测，即通过预测车辆的行驶轨迹来判断该车辆是否存在安全隐患，从而确定是否采取行动。预测的车辆的行驶轨迹的准确性将直接影响到辅助驾驶的性能，继而影响到车辆行驶的安全性，因此，亟需一种准确预测车辆的行驶轨迹的方法。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开提供了一种轨迹预测方法、预测装置、计算机可读存储介质及电子设备，提供了一种准确预测车辆的行驶轨迹的方案。

根据本公开的一个方面，提供了一种轨迹预测方法，包括：对当前车辆的实时运动状态信息进行滤波，得到所述当前车辆的当前运动状态信息；根据预设的时间周期，获取多个历史行驶轨迹点；根据所述当前车辆的当前运动状态信息，计算所述多个历史行驶轨迹点的位置信息；以及根据所述多个历史行驶轨迹点的位置信息预测所述当前车辆的未来行驶轨迹。

根据本公开的另一个方面，提供了一种轨迹预测装置，包括：滤波模块，用于对当前车辆的实时运动状态信息进行滤波，得到所述当前车辆的当前运动状态信息；获取模块，用于根据预设的时间周期，获取多个历史行驶轨迹点；计算模块，用于根据所述当前车辆的当前运动状态信息，计算所述多个历史行驶轨迹点的位置信息；以及预测模块，用于根据所述多个历史行驶轨迹点的位置信息预测所述当前车辆的未来行驶轨迹。

根据本公开的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的轨迹预测方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的轨迹预测方法。

本公开提供了一种轨迹预测方法、预测装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过对当前车辆的实时运动状态信息进行滤波，得到当前车辆的当前运动状态信息，并且根据预设的时间周期，获取多个历史行驶轨迹点，然后根据当前车辆的当前运动状态信息，计算多个历史行驶轨迹点的位置信息，最后根据多个历史行驶轨迹点的位置信息预测当前车辆的未来行驶轨迹；即通过滤波得到准确的当前运动状态信息和多个历史行驶轨迹点的位置信息，并且根据多个历史行驶轨迹点的位置信息预测未来行驶轨迹，可以避免仅基于当前运动状态预测未来行驶轨迹所带来的预测轨迹的抖动和不平滑等问题，有效提高了预测精度。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开一示例性实施例提供的一种轨迹预测系统的结构示意图。

图2是本公开一示例性实施例提供的轨迹预测方法的流程示意图。