[发明专利]轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种轨迹预测方法，包括：

对当前车辆的实时运动状态信息进行滤波，得到所述当前车辆的当前运动状态信息；

根据预设的时间周期，获取多个历史行驶轨迹点；

根据所述当前车辆的当前运动状态信息，计算所述多个历史行驶轨迹点在当前观察坐标系中的位置信息；其中，所述当前观察坐标系是以所述当前车辆的当前位置和前进方向建立的坐标系；

以及，

根据所述多个历史行驶轨迹点的位置信息预测所述当前车辆的未来行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述实时运动状态信息包括以下物理量中的任一种或多种的组合：所述当前车辆的实时车速、实时加速度、实时横摆角速度和实时横摆角速度变化率。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个历史行驶 轨迹点的数量与所述当前车辆的实时车速反相关。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对当前车辆的实时运动状态信息进行滤波，得到所述当前车辆的当前运动状态信息包括：

以所述实时车速、所述实时加速度、所述实时横摆角速度和所述实时横摆角速度变化率为系统状态量，以所述实时车速、所述实时横摆角速度为观测量构建卡尔曼滤波器；以及

根据所述卡尔曼滤波器去除所述实时运动状态信息中的噪声干扰，得到所述当前车辆的当前运动状态信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述当前车辆的当前运动状态信息，计算所述多个历史行驶轨迹点在当前观察坐标系中的位置信息包括：

根据所述当前运动状态信息及所述时间周期，获取当前观察坐标系与上一个时间周期对应的观察坐标系之间的位移；以及

根据所述多个历史行驶轨迹点在所述上一个时间周期对应的观察坐标系中的坐标值及所述当前观察坐标系与所述上一个时间周期对应的观察坐标系之间的位移，计算所述多个历史行驶轨迹点在所述当前观察坐标系中的坐标值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述当前运动状态信息及所述时间周期，获取当前观察坐标系与上一个时间周期对应的观察坐标系之间的位移包括：

根据所述当前车辆的实时横摆角速度及所述时间周期，获取所述当前观察坐标系与所述上一个时间周期对应的观察坐标系之间的偏航角；以及

根据所述偏航角、所述实时车速、所述实时加速度及所述时间周期，获取所述当前观察坐标系与所述上一个时间周期对应的观察坐标系之间的位移。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个历史行驶轨迹点的位置信息预测所述当前车辆的未来行驶轨迹包括：

根据所述多个历史行驶轨迹点的位置信息，拟合得到一个三次曲线；以及

根据所述三次曲线预测所述当前车辆的未来行驶轨迹。

8.一种轨迹预测装置，包括：

滤波模块，用于对当前车辆的实时运动状态信息进行滤波，得到所述当前车辆的当前运动状态信息；

获取模块，用于根据预设的时间周期，获取多个历史行驶轨迹点；

计算模块，用于根据所述当前车辆的当前运动状态信息，计算所述多个历史行驶轨迹点在当前观察坐标系中的位置信息；其中，所述当前观察坐标系是以所述当前车辆的当前位置和前进方向建立的坐标系；

以及，

预测模块，用于根据所述多个历史行驶轨迹点的位置信息预测所述当前车辆的未来行驶轨迹。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的轨迹预测方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的轨迹预测方法。