[发明专利]位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质，该位姿优化方法包括：基于移动设备拍摄的第一图像，确定移动设备的当前预测位姿；第一图像包括移动设备处于当前位置时拍摄的当前帧图像以及移动设备处于当前位置之前的起始位置时拍摄的起始帧图像；确定移动设备在移动到当前位置时，所经历的目标移动过程对应的移动参数信息；获取移动设备的多个估计位姿信息，多个估计位姿信息包括起始帧图像及当前帧图像分别对应的估计位姿信息以及起始帧图像和当前帧图像之间的多帧图像分别对应的估计位姿信息；基于移动参数信息以及多个估计位姿信息对当前预测位姿进行优化，得到当前优化位姿。本公开实施例，可以提高视觉定位的精度。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种位姿优化方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，通过视觉来进行无人设备的定位，是机器人、无人机、自动导航及增强现实领域应用的重要组成部分，由于单目相机具有低成本、轻量化和易于安装的特点，在视觉定位中得到了广泛应用。但是，通过单目相机采集的图像数据不能提供这些物体真实的三维大小信息，因此无法确定单目视觉里程计的尺度，进而使得位姿计算存在一定的误差。

发明内容

本公开实施例至少提供一种位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种位姿优化方法，包括：

基于移动设备拍摄的第一图像，确定所述移动设备的当前预测位姿；所述第一图像包括所述移动设备处于当前位置时拍摄的当前帧图像以及所述移动设备处于所述当前位置之前的起始位置时拍摄的起始帧图像；

确定所述移动设备在移动到所述当前位置时，所经历的目标移动过程对应的移动参数信息；所述目标移动过程位于所述起始位置与所述当前位置之间；

获取所述移动设备的多个估计位姿信息，所述多个估计位姿信息包括所述起始帧图像对应的估计位姿信息、所述当前帧图像对应的估计位姿信息以及所述起始帧图像和所述当前帧图像之间的多帧图像分别对应的估计位姿信息；

基于所述移动参数信息以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到当前优化位姿。

本公开实施例中，通过获取移动设备在移动到当前位置时，所经历的目标移动过程对应的移动参数信息，来恢复视觉里程计的尺度信息，并基于该尺度信息对当前预测位姿进行优化，进而可以提高位姿的计算精度。另外，该方法将获取的移动参数信息作为尺度约束，进而来得到一个优化位姿信息，计算的复杂度较低，降低了对设备的性能的要求(比如应用在一些低端手机上)，从而提高了该方法的适应性。

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述移动参数信息包括移动距离；

所述确定所述移动设备在移动到当前位置时，所经历的目标移动过程对应的移动参数信息，包括：

基于行人航位推算法，确定所述移动设备在移动到所述当前位置时，所经历的所述目标移动过程对应的所述移动距离；

所述基于所述移动参数信息以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到当前优化位姿，包括：

基于所述移动距离，以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到所述当前优化位姿。

本公开实施例中，基于行人航位推算法来确定所述目标移动过程对应的所述移动距离，可以简化移动距离的确定过程，提高了移动距离的确定效率，进而提高了位姿优化方法的运算效率。

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述基于所述移动距离，以及所述多个估计位姿信息对所述当前预测位姿进行优化，得到所述当前优化位姿，包括：

确定所述目标移动过程对应的移动起始时间和移动结束时间；