[发明专利]一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台

说明书

本发明涉及一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，包括：动力传动子系统：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；四轮转向子系统：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；转动平台子系统：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；运动控制模块：根据目标跟踪轨迹和目标速度，对动力传统子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统进行控制；定位与通信模块：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的其他平台上。本发明测试平台能够实现被测车静止，其运动叠加于目标车情况下运动轨迹和车辆横摆姿态的模拟和复现，使测试场景在自车感知系统视角下更符合真实情况。

技术领域

本发明涉及智能驾驶车辆测试设备技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台。

背景技术

当前自动驾驶技术正在处于迅速发展的过程中。高级驾驶辅助系统(AdvancedDriving Assistance System，ADAS)已得到了广泛应用，更高级别的自动驾驶功能也在逐步成熟，亟待走向量产。自动驾驶系统运行在复杂的交通环境下，系统缺陷会带来严重的安全隐患，造成生命和财产损失，降低自动驾驶汽车的社会接受度。因此，对自动驾驶功能进行充分测试是功能开发阶段和认证阶段的重要工作，是保证系统安全性的重要途径。

自动驾驶车辆的测试需要耗费大量的成本，且受到测试环境的限制。为提高测试的效率和效果，需要借助各类专用测试设备和测试方法。整车在环测试是对自动驾驶车辆进行可控、重复测试的重要途径。整车在环测试通常有基于转鼓的整车在环测试和基于封闭场地的整车在环测试两种实现方式。前者通过将装备了传感器的整车置于转鼓平台，其绝对位置固定不变，利用运动平台系统，模拟周围交通参与者与被测车辆的相对运动，实现车辆在环测试。该测试系统能够实现实车测试，同时能够降低测试对封闭场地道路长度的限制，在有限空间范围内对高速场景下的自动驾驶车辆行为进行测试，能够一定程度的提高测试效率，逐渐受到业界的重视。

在应用转鼓式整车在环测试系统时，需要利用可设置轨迹的运动平台来模拟其他交通参与者行为。在自车固定于转鼓平台的情况下，自车运动需叠加至交通参与者。在交通参与者切入自车前方等场景下，叠加后的交通参与者轨迹会发生变化，目前常用的两轮转向运动平台均难以跟踪，且无法模拟交通参与者的车身姿态，造成自车环境感知传感器获取的交通参与者行为信息与实际不符，影响测试效果。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，该目标车运动承载平台能够承载匹配的模拟目标车，与转鼓式整车在环测试平台联合对测试车辆进行测试。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，该平台包括：

动力传动子系统：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；

四轮转向子系统：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；

转动平台子系统：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；

运动控制模块：用于根据目标跟踪轨迹和目标速度，对所述动力传动子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统进行控制；

定位与通信模块：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的平台上；

进一步地，所述的动力传动子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统、运动控制模块以及定位与通信模块设置于由运动承载平台底板、围挡及斜坡组成的承载结构的凹槽中，所述凹槽中还设有与所述的动力传动子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统、运动控制模块以及定位与通信模块相连接的电池。