[发明专利]一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，其特征在于，该平台包括：

动力传动子系统(1)：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；

四轮转向子系统(2)：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；

转动平台子系统(3)：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；

运动控制模块(4)：用于根据目标跟踪轨迹和目标速度，对所述动力传动子系统(1)、四轮转向子系统(2)、转动平台子系统(3)进行控制；

定位与通信模块(5)：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的平台上；

所述的动力传动子系统(1)、四轮转向子系统(2)、转动平台子系统(3)、运动控制模块(4)以及定位与通信模块(5)设置于由运动承载平台底板(6)、围挡(7)及斜坡(8)组成的承载结构的凹槽中，所述凹槽中还设有与所述的动力传动子系统(1)、四轮转向子系统(2)、转动平台子系统(3)、运动控制模块(4)以及定位与通信模块(5)相连接的电池(24)；

所述的动力传动子系统(1)包括多组动力机构，每组所述动力机构包括动力电机(9)，传动机构(10)，驱动轮轴(11)，驱动轮(12)，制动机构(13)，所述动力电机(9)经所述传动机构(10)与所述驱动轮轴(11)相连接以为所述驱动轮(12)提供驱动力，使得运动平台按照规定的路线运动，所述驱动轮(12)设置于所述驱动轮轴(11)的两端，所述驱动轮轴(11)上设置有所述制动机构(13)，所述动力电机(9)还与所述运动控制模块(4)相连接；

所述的四轮转向子系统(2)包括多组转向机构，每组所述转向机构布置形式和结构参数均相同，包括横拉杆(14)、转向电机(15)和转向节(16)，所述转向电机(15)与所述运动控制模块(4)相连接，所述转向电机(15)经所述横拉杆(14)与设置于所述驱动轮轴(11)与所述驱动轮(12)之间的转向节(16)相连接以使得多组所述驱动轮(12)同步转向，实现运动承载平台平移运动，所述转向机构采用横拉杆(14)构成转向梯形，所述转向电机(15)与横拉杆(14)连接带动横拉杆(14)横向运动；

所述的转动平台子系统(3)包括转动平台动力电机(19)、动力传动机构(20)、载物盘(21)和推力轴承(22)，所述转动平台动力电机(19)与所述运动控制模块(4)相连接，所述转动平台动力电机(19)经所述动力传动机构(20)与所述载物盘(21)相连接，所述载物盘(21)通过所述推力轴承(22)与所述运动承载平台底板(6)相连接；

所述的驱动轮轴(11)与所述驱动轮(12)之间还设有由第一万向节(17)和第二万向节(18)形成的双万向节结构，用于保证所述驱动轮(12)转向时所述驱动轮轴(11)继续进行动力传递；

所述的载物盘(21)上设有均匀分布的连接点，并能够通过目标物固定锁扣(23)与特定的模拟目标假车相连接；

所述的目标物固定锁扣(23)包括磁吸式锁扣和尼龙粘结式锁扣。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，其特征在于，所述的运动控制模块(4)设置于所述凹槽中，所述运动控制模块(4)同时与所述动力传动子系统(1)中的动力机构、所述四轮转向子系统(2)中的转向机构以及所述转动平台子系统(3)中各自对应的动力电机(9)、转向电机(15)和转动平台动力电机(19)相连接，用于实现对车速、轨迹、目标物转角的控制，使得目标车运动承载平台按照预定的测试线路做出合适的运行动作。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，其特征在于，所述的电池(24)采用锂电池，所述定位与通信模块(5)的定位方式采用GPS与IMU组合定位方式，所述定位与通信模块(5)的通信方式采用蜂窝数据或WIFI通信方式。