[发明专利]一种回转窑窑衬破拆机器人及破拆方法

权利要求书

1.一种回转窑窑衬破拆机器人，其特征在于该破拆机器人包括行进系统、破拆系统及控制系统；所述行进系统包括转向台(1)、基板(13)、车体(14)、驱动轴(15)、推力轴承(97)、第四螺钉(98)、第五螺钉(99)、第四直齿轮(100)、第二螺母(101)、第三电机(102)、第六螺钉(103)、第二滚子轴承(104)、第五直齿轮(105)、电机支架(109)、第四电机(110)、第六直齿轮(111)、第七直齿轮(112)、履带(117)、驱动轮(118)、从动轮(119)、第十深沟球轴承(120)、第十一深沟球轴承(121)、第十二深沟球轴承(122)、第十三深沟球轴承(123)以及从动轴(124)；所述第十三深沟球轴承(123)安装在所述车体(14)侧面的阶梯通孔内，所述驱动轴(15)与所述第十三深沟球轴承(123)的内圈配合，所述驱动轴(15)一端安装所述驱动轮(118)，所述驱动轴(15)另一端安装所述第七直齿轮(112)，所述第七直齿轮(112)通过键与所述驱动轴(15)连接，所述第七直齿轮(112)通过所述驱动轴(15)的轴肩及螺母轴向固定；所述电机支架(109)用螺钉固定在所述车体(14)上，所述第四电机(110)用螺钉固定在所述电机支架(109)上；所述第六直齿轮(111)通过键安装在所述第四电机(110)的电机轴上，所述第六直齿轮(111)由所述第四电机(110)的电机轴轴肩和螺母轴向固定，所述第六直齿轮(111)与所述第七直齿轮(112)啮合，所述从动轮(119)固定在所述从动轴(124)上，所述车体(14)侧面的阶梯通孔内部装有轴承，轴承用轴承端盖轴向固定，所述从动轴(124)安装在轴承内圈上，所述履带(117)安装在所述从动轮(119)和所述驱动轮(118)上；所述第三电机(102)用所述第六螺钉(103)固定在所述车体(14)的内部，所述第二滚子轴承(104)安装在所述第三电机(102)的电机轴上，所述第五直齿轮(105)通过键安装在所述第三电机(102)的电机轴上，所述第五直齿轮(105)由所述第二滚子轴承(104)的端面及螺母轴向固定；所述推力轴承(97)的下端面用所述第五螺钉(99)与所述车体(14)固定，所述推力轴承(97)的上端面用所述第四螺钉(98)与所述转向台(1)固定；所述第四直齿轮(100)通过键安装在所述转向台(1)的下方凸台上，所述第四直齿轮(100)由所述转向台(1)及所述第二螺母(101)轴向固定；所述第二螺母(101)安装在所述转向台(1)的下方凸台上；所述第四直齿轮(100)与所述第五直齿轮(105)啮合，所述基板(13)通过螺钉固定在所述车体(14)上；所述破拆系统包括关节大臂(2)、关节小臂(3)、支撑架(4)、集成箱体(5)、挡板(6)、第一液压杆(7)、第一液压缸(8)、第二液压杆(9)、第二液压缸(10)、第三液压杆(11)、第三液压缸(12)、伺服电机(16)、第四液压缸(17)、第五液压缸(18)、第一电机(19)、第七螺钉(20)、第一联轴器(21)、第一花键轴(22)、第一花键套(23)、第一深沟球轴承(24)、第一轴承端盖(25)、切割装置液压杆(26)、第二深沟球轴承(27)、第二轴承端盖(28)、第八螺钉(29)、第一缸盖(30)、第九螺钉(31)、第一锥齿轮(32)、第二锥齿轮(33)、第一传动轴(34)、第一套筒(35)、第三深沟球轴承(36)、第三轴承端盖(37)、第一直齿轮(38)、惰轮(39)、第二传动轴(40)、第四深沟球轴承(41)、第二套筒(42)、第四轴承端盖(43)、第三套筒(44)、第二直齿轮(45)、第三传动轴(46)、第八轴承端盖(47)、第五深沟球轴承(48)、第一螺母(49)、锯刀(50)、第五轴承端盖(51)、第一触头(52)、第一弹簧(53)、第一盖板(54)、第六深沟球轴承(55)、第六液压杆(56)、第六液压杆上盖(57)、第二缸盖(58)、锯刀支架(59)、第二电机(60)、第十螺钉(61)、第二联轴器(62)、第二花键轴(63)、第二花键套(64)、第七深沟球轴承(65)、第九轴承端盖(66)、钻孔装置液压杆(67)、第三缸盖(68)、第十一螺钉(69)、第八深沟球轴承(70)、第十二螺钉(71)、第六轴承端盖(72)、钻头(73)、第四液压杆(74)、第五液压杆(75)、第七轴承端盖(76)、第九深沟球轴承(77)、回转心轴(78)、拉拽液压杆上盖(79)、第一螺钉(80)、拉拽液压杆(81)、第四缸盖(82)、第十三螺钉(83)、扇形齿轮(84)、第二螺钉(85)、第三螺钉(86)、第一滚子轴承(87)、第三直齿轮(88)、第一控制开关(89a)、第二控制开关(89b)、第三控制开关(89c)、第四控制开关(89d)、第五控制开关(89e)、第六控制开关(89f)、第七控制开关(89g)、第八控制开关(89h)、双头螺柱(90)、第二弹簧(91)、第二盖板(92)、胀紧块(93)、第三弹簧(94)、第二触头(95)、第三盖板(96)、第一行程开关(115a)、第二行程开关(115b)、第三行程开关(115c)、第四行程开关(115d)、第五行程开关(115e)、第六行程开关(115f)以及第七行程开关(115g)；所述关节大臂(2)一端通过销与所述转向台(1)上的连接耳连接，所述关节大臂(2)另一端通过销与所述关节小臂(3)连接，所述第一液压杆(7) 通过销与所述关节大臂(2)上的通孔连接，所述第一液压缸(8)通过销与所述转向台(1)上的另一个连接耳连接；所述关节小臂(3)一端通过销与所述关节大臂(2)连接，所述关节小臂(3)另一端通过销与所述支撑架(4)连接，所述第二液压缸(10)通过销与所述关节大臂(2)上的连接耳连接，所述第二液压杆(9)通过销与所述关节小臂(3)上的连接耳连接，所述第三液压缸(12)通过销与所述关节小臂(3)上的另一个连接耳连接，所述第三液压杆(11)通过销与所述支撑架(4)上的连接耳相连；所述集成箱体(5)安装在所述支撑架(4)的内部，所述滚子(116)安装在所述支撑架(4)内部下平面开的环形槽中，所述第四液压杆(74)穿过所述支撑架(4)下方位于回转中心处的通孔，所述第五液压杆(75)穿过所述支撑架(4)下方的通孔，所述第四液压杆(74)与液压杆端盖通过螺钉连接固定，所述第五液压杆(75)与液压杆端盖通过螺钉连接固定，所述第四液压缸(17)和所述第五液压缸(18)通过螺钉固定在所述支撑架(4)的下方；所述伺服电机(16)的电机轴穿过所述支撑架(4)下平面的通孔，所述伺服电机(16)通过螺钉固定在所述支撑架(4)的下方；所述第一滚子轴承(87)安装在所述伺服电机(16)的电机轴上，所述第三直齿轮(88)通过键安装在所述伺服电机(16)的电机轴上，所述伺服电机(16)的电机轴前端安装螺母，所述第一滚子轴承(87)和螺母对所述第三直齿轮(88)轴向固定；所述扇形齿轮(84)通过所述第二螺钉(85)固定在所述集成箱体(5)的下端面；所述扇形齿轮(84)与所述第三直齿轮(88)啮合；所述第五行程开关(115e)和第六行程开关(115f)通过螺钉安装在所述集成箱体(5)下端面的环状梯形槽上；所述第九深沟球轴承(77)安装在所述集成箱体(5)上端面位于回转中心位置开的阶梯孔内，所述第十二深沟球轴承(122)安装在所述支撑架(4)上平面位于回转中心处开的阶梯通孔内，所述回转心轴(78)安装在所述第九深沟球轴承(77)、第十二深沟球轴承(122)的内圈上，所述第十二深沟球轴承(122)通过所述第七轴承端盖(76)轴向固定，所述第七轴承端盖(76)用螺钉固定在所述支撑架(4)上；所述集成箱体(5)内部的三个阶梯孔分别与所述切割装置液压杆(26)、钻孔装置液压杆(67)以及拉拽液压杆(81)配合，所述第一控制开关(89a)用螺钉固定所述集成箱体(5)前端位于切割工作位阶梯孔的正上方，所述第一行程开关(115a)和第二行程开关(115b) 用螺钉固定在所述集成箱体(5)上切割工作位阶梯孔的内部，所述第二控制开关(89b)用螺钉固定在所述集成箱体(5)前端位于钻孔工作位阶梯孔的正上方，所述第三行程开关(115c)和第四行程开关(115d)用螺钉固定在所述集成箱体(5)上钻孔工作位阶梯孔的内部，所述第三控制开关(89c)用螺钉固定在所述集成箱体(5)前端位于拉拽工作位阶梯孔的正下方，所述第七行程开关(115g)用螺钉固定在所述集成箱体(5)内部拉拽工作位的阶梯孔孔壁上；所述第一电机(19)的电机轴与所述第一联轴器(21)连接，所述第一花键轴(22)与所述第一联轴器(21)连接，所述第一电机(19)用所述第七螺钉(20)固定在所述集成箱体(5)上，所述第一花键轴(22)与所述第一花键套(23)配合，所述第一花键套(23)安装在所述第一深沟球轴承(24)和所述第二深沟球轴承(27)的内圈上，所述第一深沟球轴承(24)和第二深沟球轴承(27)的外圈安装在所述切割装置液压杆(26)的内壁上，所述第一深沟球轴承(24)的外圈由所述切割装置液压杆(26)的阶梯端面及所述第一轴承端盖(25)轴向固定，所述第一轴承端盖(25)用螺钉固定在所述切割装置液压杆(26)的端面上；所述第二深沟球轴承(27)的外圈由所述切割装置液压杆(26)的阶梯端面及所述第二轴承端盖(28)轴向固定，所述第二轴承端盖(28)由所述第八螺钉(29)固定在所述切割装置液压杆(26)上；所述第一缸盖(30)用所述第九螺钉(31)固定在所述集成箱体(5)上，所述第一缸盖(30)与所述集成箱体(5)配合处安装密封圈，所述第一缸盖(30)与所述切割装置液压杆(26)配合处安装密封圈；所述第一锥齿轮(32)通过键与所述第一花键套(23)连接，所述第一花键套(23)上位于安装所述第一锥齿轮(32)的一端安装螺母，所述第一锥齿轮(32)由所述第一花键套(23)的轴肩及螺母轴向固定；所述第一传动轴(34)安装在所述第三深沟球轴承(36)的内圈上，所述第三深沟球轴承(36)安装在所述锯刀支架(59)上的阶梯孔内；所述第二锥齿轮(33)通过键安装在所述第一传动轴(34)上，所述第一套筒(35)安装在所述第一传动轴(34)上，所述第二锥齿轮(33)由所述第一传动轴(34)的轴肩及所述第一套筒(35)轴向固定，所述第一套筒(35)由所述第二锥齿轮(33)的端面及轴承内圈端面轴向固定；所述第一直齿轮(38)通过键与所述第一传动轴(34)连接，所述第一直齿轮(38)由所述第一传动轴(34)的轴肩及所述第三深沟球轴承(36)的内圈轴向固定；所述第三深沟球轴承(36)由所述第三轴承端盖(37)及所述第一直齿轮(38)的端面轴向固定，所述第三轴承端盖(37)通过螺钉固定在所述锯刀支架(59)上；所述第二传动轴(40)安装在所述第四深沟球轴承(41)和第十深沟球轴承(120)的内圈上，所述第四深沟球轴承(41)和第十深沟球轴承(120)安装在所述锯刀支架(59)上的阶梯孔内；所述第二套筒(42)由所述第四深沟球轴承(41)及所述第十深沟球轴承(120)的外圈轴向固定，所述第四深沟球轴承(41)由所述第二套筒(42)和阶梯孔端面轴向固定；所述第十深沟球轴承(120)由所述第二套筒(42)及所述第四轴承端盖(43)轴向固定，所述第四轴承端盖(43)用螺钉固定在所述锯刀支架(59)上，所述第三套筒(44)安装在所述第二传动轴(40)上，所述惰轮(39)通过键安装在所述第二传动轴(40)上，所述第十深沟球轴承(120)的内圈端面和所述惰轮(39)的端面对所述第三套筒(44)轴向固定，所述第二传动轴(40)上安装惰轮(39)的一端安装螺母，所述惰轮(39)由所述第三套筒(44)及螺母轴向固定；所述第一直齿轮(38)与所述惰轮(39)啮合；所述第五深沟球轴承(48)和第十一深沟球轴承(121)安装在所述锯刀支架(59)上的阶梯孔内，所述第三传动轴(46)安装在所述第五深沟球轴承(48)和第十一深沟球轴承(121)的内圈上，所述锯刀(50)安装在所述第三传动轴(46)上，所述第一螺母(49)安装在所述第三传动轴(46)上，所述锯刀(50)由所述第三传动轴(46)的轴肩及所述第一螺母(49)轴向固定，所述第五深沟球轴承(48)通过所述锯刀支架(59)上阶梯孔的端面及所述第八轴承端盖(47)轴向固定，所述第十一深沟球轴承(121)通过所述锯刀支架(59)上阶梯孔的端面及所述第五轴承端盖(51)轴向固定，所述第五轴承端盖(51)和第八轴承端盖(47)用螺钉固定在所述锯刀支架(59)上，所述第二直齿轮(45)通过键安装在所述第三传动轴(46)上，所述第三传动轴(46)上安装所述第二直齿轮(45)的一端安装螺母，所述第二直齿轮(45)由所述第三传动轴(46)的轴肩及螺母轴向固定，所述第二直齿轮(45)与所述惰轮(39)啮合；所述第一弹簧(53)安装在所述锯刀支架(59)前端的沉孔内，所述第四控制开关(89d)通过螺钉固定在所述锯刀支架(59)前端沉孔的底部，所述第一触头(52)安装在所述锯刀支架(59)前端的沉孔内，所述第一盖板(54)通过螺钉固定在所述锯刀支架(59)上，所述第一触头(52)的前端穿过所述第一盖板(54)上的通孔；所述第六深沟球轴承(55)的内圈与所述切割装置液压杆(26)固定，所述第六深沟球轴承(55)的外圈与所述锯刀支架(59)固定，所述第六液压杆(56)安装在所述锯刀支架(59)端面的油腔中，所述第二缸盖(58)由螺钉固定在所述锯刀支架(59)上；所述第六液压杆(56)穿过所述切割装置液压杆(26)上的环形槽，所述第六液压杆上盖(57)通过沉头螺钉固定在所述第六液压杆(56)端面上；所述第五控制开关(89e)和第六控制开关(89f)通过螺钉固定在所述切割装置液压杆(26)的端面上；所述第二花键轴(63)与所述第二联轴器(62)连接，所述第二电机(60)的电机轴与所述第二联轴器(62)连接，所述第二电机(60)通过所述第十螺钉(61)固定在所述集成箱体(5)上；所述第二花键轴(63)与所述第二花键套(64)配合，所述第二花键套(64)两端与所述第七深沟球轴承(65)及所述第八深沟球轴承(70)的内圈配合；所述第七深沟球轴承(65)和第八深沟球轴承(70)的外圈与所述钻孔装置液压杆(67)的内壁配合；所述第七深沟球轴承(65)由所述钻孔装置液压杆(67)的内部阶梯端面及所述第九轴承端盖(66)轴向固定，所述第九轴承端盖(66)用螺钉固定在所述钻孔装置液压杆(67)上；所述第八深沟球轴承(70)由所述钻孔装置液压杆(67)的内部阶梯端面及所述第六轴承端盖(72)轴向固定，所述第六轴承端盖(72)用所述第十二螺钉(71)固定在所述钻孔装置液压杆(67)上，所述第三缸盖(68)用所述第十一螺钉(69)固定在所述集成箱体(5)上，所述第三缸盖(68)与所述集成箱体(5)配合处安装密封圈，所述第三缸盖(68)与所述钻孔装置液压杆(67)配合处安装密封圈，所述第二花键套(64)与所述钻头(73)通过莫氏锥柄连接；所述第四缸盖(82)穿过所述拉拽液压杆(81)，所述拉拽液压杆上盖(79)通过所述第一螺钉(80)固定在所述拉拽液压杆(81)上；所述第四缸盖(82)用所述第十三螺钉(83)固定在所述集成箱体(5)上；所述胀紧块(93)安装在所述拉拽液压杆(81)前端侧面的通孔内；所述第二盖板(92)通过螺钉固定在所述拉拽液压杆(81)上，所述胀紧块(93)穿过所述第二盖板(92)上的通孔；所述第三弹簧(94)和所述第二触头(95)安装在所述拉拽液压杆(81)前端的沉孔内，所述第七控制开关(89g)用螺钉固定在所述拉拽液压杆(81)的前端沉孔底部，所述第三弹簧(94)一端压在所述第二触头(95)的端面上，所述第三弹簧(94)另一端压在沉孔底部；所述第三盖板(96)通过螺钉固定在所述拉拽液压杆(81)前端；所述挡板(6)通过所述双头螺柱(90)与所述支撑架(4)连接，所述第八控制开关(89h)通过螺钉固定在所述支撑架(4)前端的沉孔底部；所述支撑架(4)前端的沉孔内安装所述第二弹簧(91)，所述第二弹簧(91)一端压在所述支撑架(4)前端的沉孔底部，所述第二弹簧(91)另一端压在所述挡板(6)上的凸台端面上；所述控制系统包括第一控制开关(89a)、第二控制开关(89b)、第三控制开关(89c)、第四控制开关(89d)、第五控制开关(89e)、第六控制开关(89f)、第七控制开关(89g)、第八控制开关(89h)、液压站(106)、处理器(107)、控制器(108)、图像采集装置(113)、照明灯(114)、第一行程开关(115a)、第二行程开关(115b)、第三行程开关(115c)、第四行程开关(115d)、第五行程开关(115e)、第六行程开关(115f)以及第七行程开关(115g)；所述图像采集装置(113)和照明灯(114)用螺钉固定在所述转向台(1)上，所述液压站(106)用螺钉固定在所述车体(14)内部，所述处理器(107)和所述控制器(108)用螺钉固定在所述车体(14)的内部；所述图像采集装置(113)采集图像信息实时反馈给所述处理器(107)，所述处理器(107)对反馈信息进行处理并发送指令给所述控制器(108)，所述处理器(107)处理第一控制开关(89a)、第二控制开关(89b)、第三控制开关(89c)、第四控制开关(89d)、第五控制开关(89e)、第六控制开关(89f)、第七控制开关(89g)、第八控制开关(89h)、第一行程开关(115a)、第二行程开关(115b)、第三行程开关(115c)、第四行程开关(115d)、第五行程开关(115e)、第六行程开关(115f)以及第七行程开关(115g)的信号并发送指令到所述控制器(108)，所述控制器(108)控制所述液压站(106)向所述第一液压缸(8)、第二液压缸(10)、第三液压缸(12)、所述集成箱体(5)与切割装置液压杆(26)之间的油腔、所述第二缸盖(58)与锯刀支架(59)之间的油腔、所述集成箱体(5)与钻孔装置液压杆(67)之间的油腔、所述集成箱体(5)与拉拽液压杆(81)之间的油腔以及所述胀紧块(93)与拉拽液压杆(81)形成的油腔供油，所述控制器(108)控制电机的通电断电，所述第一控制开关(89a)用于所述集成箱体(5)换位至切割工作位的控制，所述第二控制开关(89b)用于集成箱体(5)换位至钻孔工作位的控制，所述第三控制开关(89c)用于所述集成箱体(5)换位至拉拽工作位的控制，所述第四控制开关(89d)用于保持所述锯刀(50)切割深度不变，所述第五控制开关(89e)和所述第六控制开关(89f)用于所述锯刀(50)换位的控制，所述第七控制开关(89g)用于所述胀紧块(93)胀紧孔壁的控制，所述第八控制开关(89h)用于所述胀紧块(93)退回复位的控制，所述第一行程开关(115a)和第二行程开关(115b)用于所述切割装置液压杆(26)行程的控制，所述第三行程开关(115c)和第四行程开关(115d)用于所述钻孔装置液压杆(67)行程的控制，所述第五行程开关(115e)和第六行程开关(115f)用于所述第四液压杆(74)及第五液压杆(75)行程的控制，所述第七行程开关(115g)用于所述拉拽液压杆(81)退回行程的控制。

2.如权利要求1所述的一种回转窑窑衬破拆机器人的破拆方法，其特征在于该破拆方法具体步骤如下：

(1)破拆机器人整机接入电源，所述第四电机(110)驱动破拆机器人进入窑体，所述图像采集装置(113)采集窑体内部信息，所述图像采集装置(113)将数据发送给所述处理器(107)，所述处理器(107)根据窑体信息确定待破拆的回转窑窑衬上与窑体轴线方向平行的切割缝隙条数和整机运动轨迹，所述处理器(107)确定垂直于窑体轴线的缝隙数及整机每次周向切割的位置，所述处理器(107)将处理后的指令发送给所述控制器(108)，所述控制器(108)控制各执行件的动作；

(2)所述关节大臂(2)、关节小臂(3)、支撑架(4)和破拆机器人的位姿调整，所述集成箱体(5)和液压臂的轴线与回转窑轴线垂直，所述集成箱体(5)调整到距窑体窑衬50-100mm处，所述支撑架(4)的轴线与窑衬表面垂直，所述锯刀(50)轴线与回转窑窑体轴线垂直；

(3)所述集成箱体(5)调节到指定工作位，所述第四液压缸(17)的第二油口(K2)和所述第五液压缸(18)的第四油口(K4)进油，所述第四液压杆(74)和所述第五液压杆(75)上移，所述第五行程开关(115e)被按下，所述支撑架(4)与所述集成箱体(5)解锁；

(4)所述伺服电机(16)通电带动所述第三直齿轮(88)转动，所述第三直齿轮(88)带动所述集成箱体(5)逆时针转动30度，所述第一控制开关(89a)被按下，换位至切割工作位；

(5)所述第四液压缸(17)的第一油口(K1)和所述第五液压缸(18)的第三油口(K3)进油，所述第四液压杆(74)和所述第五液压杆(75)下移，所述第六行程开关(115f)被按下，所述集成箱体(5)与所述支撑架(4)紧锁；

(6)所述第一电机(19)通电带动所述锯刀(50)转动，所述集成箱体(5)和所述切割装置液压杆(26)之间的密闭油腔的第五油口(K5)进油，所述切割装置液压杆(26)从所述集成箱体(5)内部伸出，所述锯刀(50)切入回转窑窑衬，所述锯刀(50)切入深度达到指定深度时，所述第一行程开关(115a)被按下，所述集成箱体(5)和所述切割装置液压杆(26)之间的密闭油腔保压，所述切割装置液压杆(26)不再继续伸出；

(7)所述第四电机(110)驱动破拆机器人移动，所述第一触头(52)在移动过程中顶到回转窑窑衬表面时，所述第四控制开关(89d)被按下,使切割深度不变，所述锯刀(50)沿回转窑窑衬轴线方向切割残余耐火砖，切割出一条锯缝，所述锯刀(50)从耐火砖中退出，所述第一电机(19)停止转动；

(8)重复上述步骤(2)，所述第一电机(19)通电带动所述锯刀(50)转动；所述锯刀(50)切入耐火砖，重复上述步骤(7)，沿回转窑周向切割出与上一条锯缝平行的锯缝；

(9)重复上述步骤(8)，直到回转窑窑衬沿轴线方向切割的缝隙数达到初始设定的数目，该回转窑窑衬被切割成条状，所述集成箱体(5)与所述切割装置液压杆(26)之间的密闭油腔的第六油口(K6)进油，所述锯刀(50)退回到所述集成箱体(5)内部，所述第二行程开关(115b)被按下，所述集成箱体(5)和所述切割装置液压杆(26)之间的密闭油腔保压，所述切割装置液压杆(26)不再继续退回；

(10)所述第二缸盖(58)与所述锯刀支架(59)之间的密闭油腔的第十二油口(K12)进油，所述第六液压杆(56)移动，所述锯刀支架(59)与所述切割装置液压杆(26)解锁，所述第一电机(19)通电转动，所述锯刀支架(59)转动90度，所述第五控制开关(89e)被按下，所述第二缸盖(58)与所述锯刀支架(59)之间的密闭油腔的第十一油口(K11)进油，所述第六液压杆上盖(57)与所述切割装置液压杆(26)端面压紧，所述锯刀支架(59)与所述切割装置液压杆(26)紧锁，所述第一电机(19)停止转动；

(11)机器人移动到周向切缝的位置，所述第一电机(19)通电带动所述锯刀(50)转动；所述关节大臂(2)、关节小臂(3)和支撑架(4)调整位姿，所述控制器(108)控制所述第三电机(102)转动，所述集成箱体(5)调整至距回转窑窑衬50—100mm处，所述支撑架(4)的轴线与窑体表面垂直，所述支撑架(4)的轴线与回转窑轴线垂直，所述锯刀(50)轴线与回转窑轴线平行，所述集成箱体(5)与所述切割装置液压杆(26)之间的密闭油腔的第五油口(K5)进油，所述切割装置液压杆(26)伸出，所述锯刀(50)切入耐火砖，所述锯刀(50)切入耐火砖的深度达到设定的值时，所述第一行程开关(115a)被按下，所述集成箱体(5)与所述切割装置液压杆(26)之间的密闭油腔保压，所述切割装置液压杆(26)不再继续伸出；

(12)所述关节大臂(2)、关节小臂(3)及支撑架(4)调整位姿，所述第三电机(102)转动，所述锯刀(50)沿垂直于回转窑窑衬轴向的方向切割，所述第一触头(52)顶在窑衬表面时，所述第四控制开关(89d)被按下,使切割深度不变，所述锯刀(50)沿垂直于回转窑轴线方向上切割出一条环形锯缝，所述锯刀(50)从耐火砖中退出；

(13)所述控制器(108)发出指令，破拆机器人的移动到相邻的下一个待切割的位置，所述关节大臂(2)、关节小臂(3)及支撑架(4)调整位姿，所述集成箱体(5)调整至另一切割位置，所述锯刀(50)切入耐火砖，重复上述步骤(12)，在耐火砖上切割出与前一条锯缝平行的锯缝；

(14)重复上述步骤(13)，直至当前破拆区域被切割成条状的回转窑窑衬被切割成块状，所述第一电机(19)停止转动，所述第二缸盖(58)与所述锯刀支架(59)之间的密闭油腔的第十二油口(K12)进油，所述第六液压杆(56)移动，所述锯刀支架(59)与所述切割装置液压杆(26)解锁，所述第一电机(19)通电反转，所述锯刀支架(59)反向转动90度，所述第六控制开关(89f)被按下，所述第二缸盖(58)与所述锯刀支架(59)形成的密闭油腔的第十一油口(K11)进油，所述锯刀支架(59)与所述切割装置液压杆(26)紧锁，所述第一电机(19)停止转动；所述集成箱体(5)与所述切割装置液压杆(26)形成的密闭油腔的第六油口(K6)进油，所述切割装置液压杆(26)退回到所述集成箱体(5)内部，所述第二行程开关(115b)被按下，所述集成箱体(5)与所述切割装置液压杆(26)形成的密闭油腔保压，所述切割装置液压杆(26)停止退回；

(15)重复上述步骤(3)，所述伺服电机(16)通电转动带动所述第三直齿轮(88)转动，所述集成箱体(5)顺时针转动60度，所述集成箱体(5)换位至钻孔工作位，所述第二控制开关(89b)被按下，重复上述步骤(5)，所述第四电机(110)驱动破拆机器人到达被切割成块状的残余耐火砖区域，所述关节大臂(2)、关节小臂(3)及支撑架(4)调整位姿，所述第三电机(102)通电带动所述转向台(1)转动，所述集成箱体(5)在所述转向台(1)和液压臂运动下调整到距回转窑窑衬50-100mm处，所述支撑架(4)的轴线与回转窑窑衬垂直；

(16)所述第二电机(60)通电转动，所述集成箱体(5)与所述钻孔装置液压杆(67)之间的密闭油腔的第七油口(K7)进油，所述钻孔装置液压杆(67)从所述集成箱体(5)内部伸出，在切割成块状的残余耐火砖上进行钻孔，当钻孔深度达到设定的值，所述第三行程开关(115c)被按下，所述支撑架(4)位姿保持不变，所述集成箱体(5)与所述钻孔装置液压杆(67)之间的密闭油腔的第八油口(K8)进油，所述钻孔装置液压杆(67)退回到所述集成箱体(5)内部，所述钻孔装置液压杆(67)退回距离达到设定的值时，所述第四行程开关(115d)被按下，所述集成箱体(5)与所述切割装置液压杆(26)之间的密闭油腔保压，所述切割装置液压杆(26)停止退回，所述第二电机(60)断电，所述钻头(73)停止转动；

(17)重复上述步骤(3)，所述伺服电机(16)通电转动，所述第三直齿轮(88)转动，带动所述集成箱体(5)逆时针转动30度，换位至拉拽工作位，所述第三控制开关(89c)被按下；

(18)重复上述步骤(5)，所述集成箱体(5)与所述拉拽液压杆(81)形成的密闭油腔的第九油口(K9)进油，所述拉拽液压杆(81)从所述集成箱体(5)内部伸出，插入所述钻头(73)在回转窑残余耐火砖上所钻的孔内，所述第二触头(95)压到孔的底部时，所述第七控制开关(89g)被按下，所述集成箱体(5)与所述拉拽液压杆(81)之间的密闭油腔保压，所述拉拽液压杆(81)停止伸出，所述胀紧块(93)与所述拉拽液压杆(81)形成的密闭油腔的第十三油口(K13)进油，所述胀紧块(93)胀紧孔壁，当压力值达到预定值时，所述胀紧块(93)与所述拉拽液压杆(81)形成的密闭油腔保压；所述集成箱体(5)与所述拉拽液压杆(81)之间的密闭油腔的第十油口(K10)进油，所述拉拽液压杆(81)拉拽已切割分块的残余耐火砖使其从回转窑窑体上分离；当块状耐火砖从窑体上分离后，所述关节大臂(2)、关节小臂(3)及支撑架(4)调整位姿，所述第三电机(102)通电带动所述转向台(1)转动，所述支撑架(4)转动到破拆方向的正后方，所述拉拽液压杆(81)和拽下的块状耐火砖继续退回，块状耐火砖退回压到所述挡板(6)时，所述第八控制开关(89h)被按下，所述胀紧块(93)与所述拉拽液压杆(81)形成的密闭油腔回油，所述胀紧块(93)退回，拽下的块状窑衬耐火砖自动从所述拉拽液压杆(81)上掉落，所述拉拽液压杆(81)继续退回，所述第七行程开关(115g)被按下，所述拉拽液压杆(81)停止退回；

(19)所述关节大臂(2)、关节小臂(3)及支撑架(4)调整位姿，所述第三电机(102)通电带动所述转向台(1)转动，所述集成箱体(5)调整至已切割成块状但是未进行钻孔的区域，所述集成箱体(5)距回转窑窑衬50—100mm，所述支撑架(4)的轴线与回转窑窑衬表面垂直，重复上述步骤(3)，所述伺服电机(16)通电带动所述第三直齿轮(88)转动，所述集成箱体(5)顺时针转动30度，换位至钻孔工作位，所述第二控制开关(89b)被按下，重复上述步骤(5)；

(20)重复上述步骤(16)-(18)，拆除该区域另一块块状窑衬；

(21)重复上述步骤(19)-(20)，直至完成该区域块状窑衬的拆除；

(22)所述控制器(108)控制所述第四电机(110)通电带动破拆机器人移动到下一破拆区域，重复上述步骤(2)-(21)，完成新区域回转窑窑衬残余耐火砖的拆除；

(23)重复上述步骤(22)，直至回转窑窑衬残余耐火砖完全拆除。