[发明专利]时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质

说明书

一种可移动平台的多系统的时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质，其中，可移动平台的多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用该时钟源发送的时钟脉冲信号使多系统时钟同步，该方法包括：第一系统向至少一个第二系统发送授时信号，至少一个第二系统根据授时信号中包含的时间信息，进行至少一个第二系统的时间设置；其中，第一系统为时间基准系统，至少一个第二系统为多系统中待时间同步的系统(S101)；第一系统发送同步脉冲信号至至少一个第二系统，至少一个第二系统根据同步脉冲信号，对至少一个第二系统设置的时间进行校准，以实现至少一个第二系统时间同步，至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务(S102)。

技术领域

本申请涉及时间同步技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质。

背景技术

时间同步，是为分布式系统提供一个统一的时间标度，在有统一时间标度的情况下，各系统的所有事件都有统一的时间标度，有明确的时间先后关系，无人机、雷达和其他通信网络设备等都对时间同步具有较高要求。以无人机为例，目前，无人机飞控、感知、图传等各个子系统的时钟设计通常是各个子系统分别使用各自本地晶振做时钟源，由于不同晶振频偏、时钟抖动等存在微小差异，随着时间推移，各个子系统累计的本地时间就会存在越来越大的偏差。为了消除偏差，一般是每过一段时间就对各个子系统各自本地时间进行校准。

不过，由于不同晶振相位差始终存在，显然各个子系统的本地时间无法完全同步，从而导致无人机无法完成双飞控备份、双感知视觉协同等高实时性任务。

发明内容

基于此，本申请提供了一种时间同步方法、装置、可移动平台及存储介质，旨在实现可移动平台的多系统的精准时间同步，以完成高实时性任务。

第一方面，本申请提供了一种可移动平台的多系统的时间同步方法，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述方法包括：

第一系统向至少一个第二系统发送授时信号，以供所述至少一个第二系统根据所述授时信号中包含的时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；

所述第一系统发送同步脉冲信号至所述至少一个第二系统，以供所述至少一个第二系统根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。

第二方面，本申请还提供了一种可移动平台的多系统的时间同步方法，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述方法包括：

至少一个第二系统接收第一系统发送的授时信号；其中，所述第一系统为时间基准系统，所述至少一个第二系统为所述多系统中待时间同步的系统；

提取所述授时信号中包含的时间信息，并根据所述时间信息，进行所述至少一个第二系统的时间设置；

接收所述第一系统发送的同步脉冲信号；

根据所述同步脉冲信号，对所述至少一个第二系统设置的所述时间进行校准，以实现所述至少一个第二系统时间同步，所述至少一个第二系统基于同步的时间协同处理高实时性任务。

第三方面，本申请还提供了一种可移动平台的多系统的时间同步装置，所述多系统经信号处理装置连接同一时钟源，以采用所述时钟源发送的时钟脉冲信号使所述多系统时钟同步，所述装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：