[实用新型]末端出料执行机构及填缝机器人

说明书

本实用新型涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人，包括：安装座；推动组件，所述推动组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的填缝剂挤压排出；及磁吸组件，所述磁吸组件设置于所述安装座上并用于拾取或释放所述快换料筒。上述末端出料执行机构采用电磁换料技术，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人。

背景技术

在建筑行业中，当例如墙砖、地砖等饰面砖铺贴完成后，为保证美观和质量，还需要在相邻饰面砖之间的缝隙中进行填缝处理，也即将填缝剂填充入缝隙内。由于传统填缝操作完全依赖人力手动完成，质量差且效率低下，因而市面上出现了一些专门用于填缝作业的填缝机器人。

这类填缝机器人在工作过程中，如若出现料筒内的填缝剂用完的情况，一般都是将空的料筒伸入储备料桶采用自抽吸的方式进行补料。然而，考虑到料筒的出料喷嘴口径如果过大，则会导致出料流量难以控制，影响填缝质量，所以市面上的料筒的出料喷嘴口径一般制作的较小，但正因为出料喷嘴的口径小，导致补料时吸料速度缓慢，直接降低了填缝机器人的整体作业效率。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种末端出料执行机构及填缝机器人，旨在解决现有技术换料方式影响填缝效率的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种末端出料执行机构，其包括：

安装座；

推动组件，所述推动组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的填缝剂挤压排出；及

磁吸组件，所述磁吸组件设置于所述安装座上并用于拾取或释放所述快换料筒。

上述方案的末端出料执行机构应用装备于填缝机器人上，其用于与快换料筒组装连接，实现将快换料筒中的填缝剂挤压排出，完成饰面砖缝隙填补作业。具体而言，工作时，需将推动组件与动力源连接以获得挤压动力，同时将推动组件安装在安装座上，以使安装座保证推动组件稳定运动。之后将磁吸组件安装在安装座上，并使磁吸组件与电控系统连接好，使磁吸组件可被通电后产生磁吸力，或断电后磁吸力消失。填缝机器人进行填缝作业时，控制末端出料执行机构通电，磁吸组件借助磁吸力吸取固定一个快换料筒；当工作一段时间使得当前快换料筒内的填缝剂用完后，电控系统对磁吸组件断电，由于磁吸力消失使得当前快换料筒脱落。而后，末端出料执行机构移动到备料平台上，电控系统再次对磁吸组件通电，此时磁吸组件便可再次拾取装满有填缝剂的新的快换料筒，便可迅速再次持续进行填缝作业，循此以往直至填缝作业结束。上述末端出料执行机构采用电磁换料技术，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述推动组件包括推杆，所述推杆滑动设置于所述安装座上并用于推动所述快换料筒中的活塞移动。

在其中一个实施例中，所述推动组件还包括支撑体，所述安装座开设有滑孔，所述支撑体滑动插置于所述滑孔内，且所述支撑体与所述推杆连接。

在其中一个实施例中，所述推动组件还包括连接轴和螺纹杆，所述连接轴的一端与所述支撑体连接固定，所述连接轴的另一端与所述螺纹杆连接固定并可同步转动，所述螺纹杆用于与动力源连接。

在其中一个实施例中，所述连接轴设有凸缘，所述支撑体与所述凸缘抵接。

在其中一个实施例中，所述连接轴的端部开设有螺孔，所述螺纹杆的端部螺接于所述螺孔内。

在其中一个实施例中，所述磁吸组件包括至少两个磁吸体，所述安装座设有作业面，各所述磁吸体间隔分布安装于所述作业面上。