[发明专利]适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法

说明书

本申请提供了一种适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，包括如下步骤：采集车辆的轮速、车速、方向盘转速、方向盘转矩的数据；根据所述车辆的轮速、车速、方向盘转速、方向盘转矩的数据计算车辆的前轮等效转角；根据所述车辆等效转角计算车辆的方向盘转角。本申请的有益之处在于提供一种不依赖转角信号传感器即可以获取方向盘转角数据以实现EPS基于转角功能的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法。

技术领域

本申请涉及一种适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法。

背景技术

电动助力转向技术已日渐成熟，有取代液压动力转向的趋势，是未来动力转向技术发展的方向之一。电动助力转向采用电动机直接提供助力，助力大小由电控单元控制。它能节约能量，提高安全性，且有利于环保，是一项紧扣现代汽车发展主题的高新技术。因此，EPS成为目前国内转向技术的研究热点。

为了驾驶员操控方便，当转动方向盘到一定角度后，由于机械系统本身的回正力不足以使得方向盘回正，所以EPS系统需要额外具备方向盘回到中间位置的功能，即主动回正功能。目前，方向盘转角一般由车上ESP中集成的转角传感器或EPS系统内置的方向盘转角传感器获得，对于低端车辆，ESP和EPS中均无方向盘转角传感器，为了获得方向盘转角，车辆一般采用固定工况去主动学习转角0位，学习成功后不进行下电，下电后必须重新学习的策略。

发明内容

为了解决现有技术的不足之处，本申请提供了一种适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，包括如下步骤：采集车辆的轮速、车速、方向盘转速、方向盘转矩的数据；根据所述车辆的轮速、车速、方向盘转速、方向盘转矩的数据计算车辆的前轮等效转角；根据所述车辆等效转角计算车辆的方向盘转角；其中，所述前轮等效转角δ计算公式为：

左前轮转角δ_o计算公式为：

右前轮转角δ_i计算公式为：

其中，L为车辆的轴距，S为后轴中心转弯半径，t为后轴中心距。

进一步地，所述后轴中心转弯半径S计算公式为：

其中，a＝1，

其中，α为前轮轮速比。

进一步地，所述方向盘转角θ通过与所述等效转角δ关系函数曲线获得，即

θ＝look_table(δ)；

所述方向盘转角θ与所述等效转角δ关系函数曲线通过数据拟合得到。

进一步地，所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

判断车辆的车速是否在预设车速范围内，如果车速在预设车速范围之内时，则将计算出的方向盘转角数据作为ESP控制依据，如果车速在预设车速范围之外时，则将方向盘转角设置为0作为ESP控制依据。

进一步地，所述预设车速范围为10km/h至40km/h。

进一步地，所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

由以上步骤计算的所述方向盘转角进行回正控制时，需要乘以相应的手力系数，手力大于等于预设值时使ESP不输出回正助力。

进一步地，所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

设置一个前轮轮速比阈值范围；

当所述前轮轮速比超出所述前轮轮速比阈值范围时，则将方向盘转角设置为0作为ESP 控制依据。