[发明专利]适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法

权利要求书

1.一种适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述适用于EPS方向盘转角的控制方法包括如下步骤：

采集车辆的轮速、车速、方向盘转速、方向盘转矩的数据；

根据所述车辆的轮速、车速、方向盘转速、方向盘转矩的数据计算车辆的前轮等效转角；

根据所述车辆等效转角计算车辆的方向盘转角；

其中，所述前轮等效转角δ计算公式为：

左前轮转角δ_o计算公式为：

右前轮转角δ_i计算公式为：

其中，L为车辆的轴距，S为后轴中心转弯半径，t为后轴中心距。

2.根据权利要求1所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述后轴中心转弯半径S计算公式为：

其中，a＝1，

其中，α为前轮轮速比。

3.根据权利要求2所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述方向盘转角θ通过与所述等效转角δ关系函数曲线获得，即

θ＝look_table(δ)；

所述方向盘转角θ与所述等效转角δ关系函数曲线通过数据拟合得到。

4.根据权利要求3所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

判断车辆的车速是否在预设车速范围内，如果车速在预设车速范围之内时，则将计算出的方向盘转角数据作为ESP控制依据，如果车速在预设车速范围之外时，则将方向盘转角设置为0作为ESP控制依据。

5.根据权利要求4所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述预设车速范围为10km/h至40km/h。

6.根据权利要求5所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

由以上步骤计算的所述方向盘转角进行回正控制时，需要乘以相应的手力系数，手力大于等于预设值时使ESP不输出回正助力。

7.根据权利要求6所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

设置一个前轮轮速比阈值范围；

当所述前轮轮速比超出所述前轮轮速比阈值范围时，则将方向盘转角设置为0作为ESP控制依据。

8.根据权利要求7所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

设置一个方向盘转速阈值范围；

当所述反向盘转速超出所述方向盘转速阈值范围时，则将方向盘转角设置为0作为ESP控制依据。

9.根据权利要求8所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

对比车辆的前轮轮速比和后轮轮速比的差异。

10.根据权利要求9所述的适用于车辆EPS方向盘转角的控制方法，其特征在于：

所述适用于EPS方向盘转角的控制方法还包括如下步骤：

车辆的前轮轮速比和后轮轮速比的差异大于预设阈值时，则将方向盘转角设置为0作为ESP控制依据。